[發(fā)明專利]用于在機器人系統(tǒng)中的目標物體圖像過濾的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201180056872.4
• 申請日: 2011-10-12
• 公開（公告）號: CN103347661A
• 公開（公告）日: 2013-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 哈里·瓦爾波拉
• 申請（專利權(quán)）人: 澤恩機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06T7/20;G06T7/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 楊生平;鐘錦舜

1.一種方法，包括：

以附接至機器人臂的夾持器夾持物體；

當物體被機器人臂移動時，以圖像傳感器捕捉包括物體的區(qū)域的至少兩個原圖像；

計算所述至少兩個源圖像的平均圖像；

計算所述至少兩個源圖像的方差圖像；

從所述方差圖像形成過濾圖像；以及

通過使用所述過濾圖像作為位掩膜來對所述平均圖像進行掩膜以獲取結(jié)果圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，該方法進一步包括：

在連至夾持器和機器人臂的設(shè)備中檢測物體的成功夾持；

響應(yīng)于檢測，由設(shè)備指示圖像傳感器捕捉所述至少兩個源圖像；以及

獲取所述至少兩個捕捉到的源圖像至設(shè)備。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，該方法進一步包括：

在至少兩個源圖像中識別夾持器的圖像；

計算第一源圖像和第二源圖像之間的夾持器的圖像的至少一個位移；以及

確定第一源圖像和第二源圖像的相互位移以至少用于基于位移而計算平均圖像和計算方差圖像的步驟。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，該方法進一步包括：

確定所述至少兩個源圖像的相互位移，其移動對應(yīng)于夾持器的所記錄的移動，以至少用于基于位移而計算所述平均圖像和計算所述方差圖像的步驟。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，該方法進一步包括：

從結(jié)果圖像中移除包括夾持器和機器人臂中的至少一個的視覺紋理的至少一個圖像區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，該方法進一步包括：

基于結(jié)果圖像中的至少一個視覺特征對結(jié)果圖像中的物體進行分類；以及

將物體移動至對應(yīng)于分類的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，計算方差圖像的步驟包括：

計算在所述至少兩個源圖像中的每個相應(yīng)像素的方差；以及

將計算出的方差設(shè)定為在所述方差圖像中相應(yīng)像素的值。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中形成過濾圖像的步驟包括：

將過濾圖像中的在方差圖像中的所述相應(yīng)像素具有預定閾值以下的值的每個相應(yīng)像素設(shè)定為1。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中獲取結(jié)果圖像的步驟包括：

只有在過濾圖像中的所述相應(yīng)像素的值為1，才從平均圖像中選擇每個相應(yīng)像素至結(jié)果圖像。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述至少兩個圖像相對于背景而拍攝，所述背景除所關(guān)心的物體外，還包括未知特征的物體。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述圖像傳感器為相機、紅外相機和激光掃描器中的至少一個。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中計算平均圖像、計算方差圖像和形成過濾圖像的步驟分別針對每個像素顏色通道而執(zhí)行。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中圖像傳感器附接至夾持器并且被配置成隨夾持器移動。

14.一種設(shè)備，包括：

至少一個處理器，其被配置成：控制夾持器和機器人臂以夾持物體，當物體被機器人臂移動時以圖像傳感器獲取包括物體的區(qū)域的至少兩個源圖像，計算所述至少兩個源圖像的平均圖像，計算所述至少兩個源圖像的方差圖像，從所述方差圖像形成過濾圖像，以及通過使用所述過濾圖像作為位掩膜來對平均圖像進行掩膜以獲取結(jié)果圖像。

15.一種設(shè)備，包括：

用于控制夾持器和機器人臂以夾持物體的裝置；

用于當物體被機器人臂移動時，以圖像傳感器獲取包括物體的區(qū)域的至少兩個源圖像的裝置；

用于計算所述至少兩個源圖像的平均圖像的裝置；

用于計算所述至少兩個源圖像的方差圖像的裝置；

用于從所述方差圖像形成過濾圖像的裝置；

用于通過使用所述過濾圖像作為位掩膜來對平均圖像進行掩膜以獲取結(jié)果圖像的裝置。