[發明專利]醫療用處置工具和機械手

無效

• 申請號: 201180056612.7
• 申請日: 2011-11-21
• 公開（公告）號: CN103237511A
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發明（設計）人: 兵頭亮治
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B17/28
• 分類號: A61B17/28;A61B19/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于英慧

技術領域

本發明涉及醫療用處置工具以及具有該醫療用處置工具的機械手。本申請主張基于2010年11月30日在日本申請的特愿2010－267775號的優先權，在此引用其內容。

背景技術

以往，在醫療領域中，使用把持活體組織和手術器具等進行手術的醫療用處置工具。這些醫療用處置工具例如安裝在構成主從方式的醫療用機械手系統的機械手上，或者貫穿插入到內窺鏡的鉗子用通道中，被導入患者等的體腔內，被使用于各種手術中。

在專利文獻1中，作為醫療用處置工具的一種，記載有具有開閉自如的鉗子部的把持鉗子。線經由連桿機構與鉗子部連接，將線貫穿插入到螺旋護套中。當推拉線而使其在長度方向上進退時，鉗子部進行開閉。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本實公平6－1696號公報

發明內容

發明要解決的問題

在專利文獻1記載的把持鉗子中，在使線后退到最大程度的狀態下，連桿機構與線的連接部位位于護套內。該連接部位的徑向尺寸比線單獨的徑向尺寸大，因此在這樣的結構中，需要選擇可以收納連接部位的螺旋護套，難以使處置工具小徑化。

本發明的目的在于提供一種容易小徑化的醫療用處置工具。

此外，本發明的另一目的在于提供一種容易將在體腔內進行手術的部分小徑化的機械手。

用于解決問題的手段

本發明的第一方式的醫療用處置工具具有：處置部，其具有通過鉗子轉動軸以可以彼此相對轉動的方式連接的一對鉗子片；操作部件，其至少一部分具有撓性，并且本身的末端部與所述處置部的基端部連接；以及護套部，其具有撓性，并且所述操作部件以在長度方向上能夠進退的方式貫穿插入到該護套部中，所述操作部件從末端起預定長度的范圍被設為相比于其他部位具有更高剛性的硬質部，所述處置部與所述操作部件的連接部位被設定為，所述操作部件在后退到最大程度的狀態下位于所述護套部以外，所述硬質部的長度被設定為，在所述操作部件前進到最大程度的狀態下所述其他部位不露出到所述護套部以外。

優選的是，所述硬質部是通過在所述操作部件的表面實施涂層而形成的。

優選的是，本發明的第二方式的機械手，具有本發明的第一方式的醫療用處置工具。

優選的是，所述機械手還具有處置部轉動機構，該處置部轉動機構以處置部轉動軸為中心使所述處置部轉動，所述硬質部與所述其他部位的邊界構成為：在所述護套部為被設為直線狀且所述操作部件后退到最大程度的狀態下，比所述處置部轉動軸更接近所述處置部。

發明的效果

根據本發明的醫療用處置工具，能夠容易地進行小徑化。

此外，根據本發明的機械手，能夠容易地將體腔內進行手術的部分小徑化，從而適當地進行手術。

附圖說明

圖1是示出應用本發明的醫療用處置工具的醫療用機械手系統的結構的一例的圖。

圖2是示出該醫療用處置工具的末端側的圖。

圖3是示出該醫療用處置工具的內部的截面圖。

圖4是示出使用該醫療用處置工具時的動作的圖。

圖5是示出處置部被操作而擺動到極限的狀態的圖。

圖6是示出該醫療用處置工具的變形例中的操作部件的圖。

圖7是示出該醫療用處置工具的變形例中的操作部件的圖。

圖8是示出該醫療用處置工具的變形例中的操作部件的圖。

具體實施方式

參照圖1至圖8，對本發明的第一實施方式進行說明。首先，對應用本實施方式的醫療用處置工具（以下，簡稱為“處置工具”。）和機械手的醫療用機械手系統的一例進行說明。

圖1是示出醫療用機械手系統的一例的圖，示出主從方式的醫療用機械手系統。主從方式的醫療用機械手系統是指具有由主臂和從臂構成的兩種臂、且以跟隨主臂的動作的方式遠程控制從臂的系統。能夠應用本實施方式的機械手作為該從臂。

圖1所示的醫療用機械手系統具有手術臺100、從臂（機械手）200a～200d、從控制電路400、主臂500a、500b、操作部600、輸入處理電路700、圖像處理電路800以及顯示器900a、900b。

手術臺100是載置作為觀察/處置對象的患者P的臺。在手術臺100的附近，設置有多個從臂200a、200b、200c、200d。另外，也可以將從臂200a～200d設置在手術臺100上。