[發明專利]人機協作機器人系統

有效

• 申請號: 201180054479.1
• 申請日: 2011-11-14
• 公開（公告）號: CN103249368A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 格雷戈里·黑格;尼古拉·帕杜瓦
• 申請（專利權）人: 約翰霍普金斯大學
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;B25J13/08;B25J9/00;G09B9/00;G09B23/28
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 楊生平;鐘錦舜

相關申請的交叉引用

本申請要求于2010年11月11日提交的美國臨時申請No.61/412,587和2011年2月17日提交的美國臨時申請No.61/443,779的優先權，將上述申請的全部內容通過引用的方式結合于此。

本發明在由NSF授權的美國政府撥款No.CPS?0931805的支持下做出。美國政府對此發明具有一定權利。

技術領域

本發明的當前要求的實施方式的領域涉及機器人系統，并且更具體地涉及半自動交互式機器人系統和模擬的半自動交互式機器人系統。

背景技術

機械人系統對于執行重復、復雜、錯綜和/或危險的任務來說可能是有用的。如應用到外科手術，例如，對于外科醫生來說，復雜的程序表示高的工作負荷。此外，當前將機器人引入外科手術室導致需要訓練和評估外科醫生的新技術。為此原因，在最近幾年外科手術姿勢建模已經引起了極大的注意，并且通常使用隱馬爾可夫模型或其變型的幾種方法已經被提出用于離線技能建模和分類(J.Rosen，J.Brown，L.Chang，M.Sinanan，and?B.Hannaford，“Generalized?approach?for?modeling?minimally?invasive?surgery?as?a?stochastic?process?using?a?discrete?markov?model，”IEEE?Trans，on?Biomedical?Engineering，vol.53，no.3，pp.399-413，2006；H.C.Lin，I.Shafran，D.Yuh?and?G.D.Hager，“Towards?automatic?skill?evaluation：Detection?and?segmentation?of?robot-assisted?surgical?motions，”Computer?Aided?Surgery，vol.11，no.5，pp.220-230，2006；B.Varadarajan，C.E.Reiley，H.Lin，S.Khudanpur?and?G.D.Hager，“Data-derived?models?for?segmentation?with?application?to?surgical?assessment?and?training，”in?MICCAI(1)，2009，pp.426-434)。