[發明專利]手術機器人系統及其腹腔鏡操作方法以及體感式手術用圖像處理裝置及其方法

有效

• 申請號: 201180052600.7
• 申請日: 2011-10-28
• 公開（公告）號: CN103188987A
• 公開（公告）日: 2013-07-03
• 發明（設計）人: 崔勝旭;閔東明;李珉奎
• 申請（專利權）人: 伊頓株式會社
• 主分類號: A61B1/313
• 分類號: A61B1/313;A61B19/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 姜虎;陳英俊

1.一種手術機器人，利用操作信號控制視覺部，其包括：

拍攝部，拍攝對象物而生成圖像數據；

角度及距離算出部，解析在包含于所述圖像數據中的面部中兩眼中心點的連接線與畫面中心線所形成的內角大小及旋轉方向，并與根據之前拍攝的圖像數據解析出的內角大小及旋轉方向進行比較，從而生成所述面部旋轉方向及旋轉角度的位移量信息；以及

操作命令生成部，生成并輸出操作命令以與所述位移量信息相應地操作所述視覺部。

2.如權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，

所述角度及距離算出部還算出根據之前拍攝的圖像數據解析出的所述面部內的基準點與根據所述圖像數據解析出的面部內的基準點之間的距離信息，

算出的所述距離信息包含于所述位移量信息，以用于所述視覺部的平行移動操作。

3.如權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，

所述角度及距離算出部還算出根據之前拍攝的圖像數據解析出的所述面部內的兩眼間距與根據所述圖像數據解析出的所述面部內的兩眼間距之間的變化量，

所述兩眼間距之間的變化量包含于所述位移量信息，以用于調節所述視覺部的圖像倍率。

4.如權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，

所述視覺部是腹腔鏡、胸腔鏡、關節鏡、鼻鏡、膀胱鏡、直腸鏡、十二指腸鏡、縱隔鏡、心臟鏡中的一種以上。

5.如權利要求4所述的手術機器人，其特征在于，

所述視覺部是用于獲得三維圖像的裝置。

6.如權利要求5所述的手術機器人，其特征在于，

當所述視覺部為用于獲得三維圖像的裝置時，其根據面部和眼睛的位置調節三維圖像處理所需的左/右圖像重疊程度。

7.如權利要求1所述的手術機器人，還包括：

存儲部，用于存儲認證用戶的照片圖像；以及

判斷部，算出包含于所述圖像數據中的面部特征要素和包含于所述照片圖像中的面部特征要素之間的類似度，并在算出的類似度大于等于預定值時，控制所述操作命令生成部生成并輸出所述操作命令。

8.如權利要求7所述的手術機器人，其特征在于，

所述面部特征要素是構成部位的位置及模樣、瞳孔顏色、面部模樣、皮膚顏色、皺紋形狀、紅暈中的一個以上，

所述構成部位是眼睛、眉毛、鼻子和嘴中的一個以上。

9.如權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，還包括：

存儲部，用于存儲有效用戶信息，該有效用戶信息是面部輪廓所處的區域信息及包含于圖像數據中的面部大小的基準值中的一種以上；

判斷部，判斷包含于所述圖像數據中的面部是否滿足所述有效用戶信息，在滿足時，控制所述操作命令生成部生成并輸出所述操作命令。

10.如權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，還包括：

判斷部，判斷包含于所述圖像數據中的面部運動狀態是否保持規定時間以上，當所述面部運動狀態保持規定時間以上時，控制所述操作命令生成部生成并輸出所述操作命令。