[發明專利]機械手系統的控制裝置、機械手系統以及機械手系統的控制方法

有效

• 申請號: 201180043086.0
• 申請日: 2011-03-25
• 公開（公告）號: CN103079491A
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發明（設計）人: 并木啟能
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;B25J19/06
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于英慧

1.一種機械手系統的控制裝置，其特征在于，該機械手系統的控制裝置具有：

信息生成部，其在該機械手系統的結束時，生成表示該機械手系統的結束方式的結束識別信息；

存儲部，其存儲所述結束識別信息；以及

讀出部，其在該機械手系統的起動時，讀出所述結束識別信息。

2.根據權利要求1所述的機械手系統的控制裝置，其特征在于，該機械手系統的控制裝置包含：

判定部，其在該機械手系統的起動時，根據由所述讀出部讀出的所述結束識別信息，判定該機械手系統的上次的結束方式是否為強制結束；以及

提示部，其在通過所述判定部判定為該機械手系統的上次的結束方式是強制結束的情況下，向該機械手系統的操作者提示這一情況。

3.根據權利要求2所述的機械手系統的控制裝置，其特征在于，

該機械手系統的控制裝置包含初始化處理部，該初始化處理部在所述提示部的提示后，判定是否進行了對該醫療用機械手系統進行初始化處理的操作，在判定為進行了該操作的情況下，對該醫療用機械手系統進行初始化處理。

4.根據權利要求1所述的機械手系統的控制裝置，其特征在于，

該機械手系統是主-從方式的機械手系統，

所述機械手系統的控制裝置包含位置姿態信息生成部，該位置姿態信息生成部生成關于從部件的位置和姿態的信息即位置姿態信息，

在進行了使該醫療用機械手系統結束的操作的情況下，所述存儲部存儲所述結束識別信息和所述位置姿態信息。

5.根據權利要求1所述的機械手系統的控制裝置，其特征在于，

所述結束識別信息是表示強制結束的標志或表示正常結束的標志。

6.一種機械手系統，其特征在于，該機械手系統具有：

進行作業的作業部；

生成操作指令的操作部；以及

控制部，其根據所述操作部的操作指令進行所述作業部的動作控制，

所述控制部具有：

信息生成部，其在該機械手系統的結束時，生成表示該機械手系統的結束方式的結束識別信息；

存儲部，其存儲所述結束識別信息；

讀出部，其在該機械手系統的起動時，讀出所述結束識別信息；以及

動作控制部，其根據由所述讀出部讀出的所述結束識別信息和由所述操作部生成的操作指令，控制所述作業部。

7.根據權利要求6所述的機械手系統，其特征在于，

所述結束識別信息是表示強制結束的標志或表示正常結束的標志。

8.一種機械手系統的控制方法，其特征在于，

讀入表示該機械手系統的上次的結束方式的結束識別信息，

根據所述結束識別信息，判定上次的結束方式是否為強制結束，

在上次的結束方式為強制結束的情況下，向操作者提示這一情況，

判定是否由所述操作者進行了該機械手系統的初始化處理操作，

在進行了所述初始化處理操作的情況下，進行該機械手系統的初始化處理，

在進行了所述初始化處理后，開始進行作業的作業部的動作控制，

在結束該機械手系統時，生成并存儲表示該結束的方式的結束識別信息。

9.根據權利要求8所述的機械手系統的控制方法，其特征在于，

所述結束識別信息是表示強制結束的標志或表示正常結束的標志。