[發(fā)明專利]車輛周圍監(jiān)測裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201180026101.0
• 申請日: 2011-05-30
• 公開（公告）號: CN102906801A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 相村誠;長岡伸治
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G06T1/00;G06T7/60;H04N7/18
• 代理公司: 北京華夏正合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;栗濤

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種車輛周圍監(jiān)測裝置，尤其涉及一種由搭載在車輛上的攝像機構(gòu)所拍到的圖像中檢測出包括行人在內(nèi)的被監(jiān)測對象的頭部區(qū)域的裝置。

背景技術(shù)

在專利文獻1中公開有一種用于監(jiān)測車輛的周圍情況的車輛周圍監(jiān)測裝置，在該車輛周圍監(jiān)測裝置中，在由搭載在車輛上的攝像機構(gòu)所拍到的圖像中，利用邊緣濾波器獲取水平邊緣的位置而監(jiān)測被監(jiān)測對象(例如行人)，再確定該被監(jiān)測對象的一部分(例如頭部)。

專利文獻1：日本發(fā)明專利公報特許第4128562號

在專利文獻1所記載的車輛周圍監(jiān)測裝置中，利用左右一組紅外線攝像頭(立體攝像頭)獲取左右圖像，通過求出所述左右圖像中的被監(jiān)測對象的視差來求出到該被監(jiān)測對象的距離，利用該距離信息來設(shè)定包含圖像中的被監(jiān)測對象的區(qū)域(框區(qū)域)。

因此，若使用單個紅外線攝像頭則無法獲取正確的距離信息，從而無法恰當(dāng)?shù)卦趫D像中設(shè)定框區(qū)域。

另外，由于搭載2臺攝像頭不但成本上漲，而且還需調(diào)整2個攝像頭的光軸。

還有，近年來為判定車輛周圍的大人或孩子等，人們研究在求出距離前對行人頭部尺寸的進行處理的方法，不需要使用距離信息而能求出行人頭部尺寸的求法。

發(fā)明內(nèi)容

對此，本發(fā)明的目的在于減少或者消除上述現(xiàn)有技術(shù)中的問題，即本發(fā)明的目的在于提供如下一種車輛周圍監(jiān)測裝置：其不使用車輛和被監(jiān)測對象(例如行人)之間的距離信息就能精準(zhǔn)地檢測出圖像中的被監(jiān)測對象的頭部區(qū)域，從而提高對被監(jiān)測對象的檢測精度。

本發(fā)明提供一種車輛周圍監(jiān)測裝置。該車輛周圍監(jiān)測裝置具有：攝像機構(gòu)，其搭載在車輛上，用于獲取該車輛周圍的圖像；多值化處理機構(gòu)，由其對通過攝像機構(gòu)拍到的灰度圖像進行多值化處理；水平邊緣檢測機構(gòu)，由其在多值化處理后的圖像中，對包含候選被監(jiān)測對象的區(qū)域設(shè)定第1邊緣抽出框，由該框內(nèi)的圖像中檢測多個水平邊緣；頭部上端檢測機構(gòu)，由其在第1邊緣抽出框內(nèi)圖像中，將多個水平邊緣中邊緣強度最大的水平邊緣的位置作為被監(jiān)測對象的頭部的上端位置而進行檢測；垂直邊緣檢測機構(gòu)，由其在經(jīng)多值化處理后的圖像中，設(shè)置第2邊緣抽出框，該第2邊緣抽出框，該第2邊緣抽出框從被監(jiān)測對象的頭部的上端位置向下延伸，由該第2邊緣抽出框內(nèi)的圖像檢測多個垂直邊緣；頭部下端檢測機構(gòu)，由其在第2邊緣抽出框內(nèi)圖像中，根據(jù)多個垂直邊緣的位置變化情況檢測出被監(jiān)測對象的頭部的下端位置；頭部區(qū)域確定機構(gòu)，由其根據(jù)被監(jiān)測對象的頭部的上端位置和頭部的下端位置之間的間隔，在經(jīng)多值化處理后的圖像中確定被監(jiān)測對象的頭部區(qū)域；被監(jiān)測對象判定機構(gòu)，經(jīng)多值化處理后的圖像中包含該被監(jiān)測對象的頭部區(qū)域，由所述被監(jiān)測對象判定機構(gòu)至少根據(jù)該被監(jiān)測對象的頭部區(qū)域來判定該被監(jiān)測對象是否是規(guī)定的被監(jiān)測對象。

采用本發(fā)明時，不需要使用車輛和被監(jiān)測對象(例如行人)之間的距離信息就能精準(zhǔn)地檢測出圖像中的被監(jiān)測對象的頭部區(qū)域，從而能夠提高對被監(jiān)測對象的識別精度。

在本發(fā)明的一個技術(shù)方案中，攝像機構(gòu)由單個紅外線攝像頭構(gòu)成，還具有距離求出機構(gòu)：由其根據(jù)經(jīng)多值化處理后的圖像中規(guī)定的被監(jiān)測對象的尺寸或該尺寸隨時間的變化情況，求出實際空間中的車輛到被監(jiān)測對象的距離。

采用本發(fā)明的一個技術(shù)方案時，即使使用單個紅外線攝像頭也能精準(zhǔn)地檢測出圖像中的被監(jiān)測對象的頭部區(qū)域，還能求出實際空間中的車輛到被監(jiān)測對象的距離。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明一個實施方式的車輛周圍監(jiān)測裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖2是用于說明本發(fā)明一個實施方式的紅外線攝像頭安裝位置的圖。

圖3是表示本發(fā)明一個實施方式的圖像處理單元的處理流程的圖。

圖4是表示本發(fā)明一個實施方式的抽出被監(jiān)測對象的頭部的處理流程的圖。

圖5是用于說明本發(fā)明一個實施方式的利用水平(第1)邊緣抽出框的圖。

圖6是用于說明本發(fā)明一個實施方式的利用垂直(第2)邊緣抽出框的圖。

圖7是用于說明本發(fā)明一個實施方式的求出頭部高度、寬度、中心位置的圖。

具體實施方式

下面，參照附圖說明本發(fā)明的實施方式。圖1是表示本發(fā)明一個實施方式的車輛周圍監(jiān)測裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。車輛周圍監(jiān)測裝置具有：圖像處理單元12，其搭載在車輛上，根據(jù)由紅外線攝像頭10所拍到的圖像數(shù)據(jù)檢測車輛周圍的物體；揚聲器14，其根據(jù)圖像處理單元12的檢測結(jié)果用聲響或聲音發(fā)出警報；顯示裝置16，其既顯示由紅外線攝像頭10所拍到的圖像，又進行提示以使駕駛員察覺到車輛周圍的被監(jiān)測對象。