[發明專利]校準數據選擇裝置、選擇方法、選擇程序以及三維位置測量設備

無效

• 申請號: 201180017756.1
• 申請日: 2011-04-01
• 公開（公告）號: CN102822621A
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發明（設計）人: 石山英二;增田智紀
• 申請（專利權）人: 富士膠片株式會社
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00;G01B11/00;G01C3/06
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 陳源;李銘

1.一種校準數據選擇裝置，其特征在于包括：

圖像獲取單元，用于獲取由具有多個拍攝光學系統的成像設備從多個不同點拍攝的多個視點圖像；

校準數據輸入單元，用于輸入與所述多個拍攝光學系統的多個基準聚焦距離分別對應的校準數據；

圖像縮小單元，用于分別以第一縮小比率使所述多個視點圖像縮小，所述第一縮小比率所處的范圍使得所述多個視點圖像的清晰度不小于對應于最高距離分辨率的清晰度，其中根據對應于所述校準數據的所述多個基準聚焦距離和與所述多個基準聚焦距離分別相關聯的多個設置距離區域來確定所述最高距離分辨率，所述最高距離分辨率用于確定所述多個設置距離區域中的哪一個包括到所述多個拍攝光學系統聚焦的目標對象的物距；

距離確定單元，用于根據相關處理獲取通過所述圖像縮小單元所縮小的所述多個視點圖像之間的對應點，用于根據所獲取的對應點的視差確定到所述多個拍攝光學系統聚焦的所述目標對象的物距；

校準數據選擇器，用于以以下方式從所述多個校準數據中選擇校準數據：使得所述距離確定單元所確定的所述物距落在所述設置距離區域內。

2.如權利要求1所述的校準數據選擇裝置，其特征在于，進一步包括聚焦區獲取單元，用于在所述多個視點圖像中指定聚焦區；

其中，所述距離確定單元使用所述聚焦區獲取單元所指定的所述聚焦區中的所述對應點的視差確定所述物距。

3.如權利要求2所述的校準數據選擇裝置，其特征在于，所述距離確定單元進行操作以獲取所述聚焦區獲取單元所指定的所述聚焦區中的對應點。

4.如權利要求1所述的校準數據選擇裝置，其特征在于，進一步包括視差檢測器，其根據所述距離確定單元針對所述多個視點圖像整體所獲取的所述對應點的所述視差存在的分布，檢測與針對所述多個拍攝光學系統的焦點狀態所估計的距離對應的視差；

其中，所述距離確定單元根據所述視差檢測器檢測的所述視差獲取所述物距。

5.如權利要求1所述的校準數據選擇裝置，其特征在于，所述圖像縮小單元在所述多個視點圖像中設置沿所述多個拍攝光學系統的布置的第一方向上的第一縮小比率，并且在垂直于所述第一方向的第二方向上設置所述多個視點圖像的小于所述第一縮小比率的第二縮小比率。

6.如權利要求5所述的校準數據選擇裝置，其特征在于，進一步包括相關窗口校正單元，用于根據所述第一縮小比率和所述第二縮小比率調節所述距離確定單元的所述相關處理中使用的相關窗口的縱橫比。

7.如權利要求1所述的校準數據選擇裝置，其特征在于，進一步包括焦距獲取單元，用于獲取所述多個拍攝光學系統的焦距，其中所述多個拍攝光學系統在改變所述焦距時使得能夠在所述成像設備中拍攝視差圖像；

其中所述校準數據獲取單元根據所述焦距獲取針對所述多個拍攝光學系統的多個焦距中每一個的校準數據；

所述圖像縮小單元根據一個范圍內的縮小比率設置第一縮小比率，在所述范圍內，使得所述多個視點圖像的所述清晰度不小于對應于最高距離分辨率的所述清晰度，其中根據與用于所述焦距獲取單元獲取的焦距的所述校準數據對應的所述基準聚焦距離、以及根據與所述基準聚焦距離相關聯的設置距離區域來確定所述最高距離分辨率；

所述校準數據選擇器選擇與所述距離確定單元所確定的所述物距和所述焦距獲取單元獲取的焦距相對應的校準數據。

8.如權利要求1所述的校準數據選擇裝置，其特征在于，所述圖像縮小單元包括縮小比率確定單元，用于獲取成像分辨率，以根據包括基線長度、焦距和拍攝的像素間距的所述成像設備的基本信息并根據分別針對所述多個基準聚焦距離未縮小的所述多個視點圖像之間的視差測量距離，用于根據對應于所述校準數據的基準聚焦距離和與其相關聯的設置距離區域獲取分別用于所述基準聚焦距離的距離分辨率，并且用于根據所述成像分辨率和所述距離分辨率確定第一縮小比率。

9.如權利要求8所述的校準數據選擇裝置，其特征在于，所述縮小比率確定單元執行校正，使得具有會聚角的所述多個拍攝光學系統的光軸以近似方式彼此平行，從而獲取所述成像分辨率。