[發(fā)明專利]使用物體來(lái)對(duì)準(zhǔn)和校準(zhǔn)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)無(wú)效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201180005698.0 | 申請(qǐng)日： | 2011-01-18 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN102834696A | 公開(kāi)（公告）日： | 2012-12-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | G·張;L·J·蓋林 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 高通股份有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G01C21/16 | 分類號(hào)： | G01C21/16;G01C25/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100 | 代理人： | 李小芳 |
| 地址： | 美國(guó)加利*** | 國(guó)省代碼： | 美國(guó);US |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 使用 物體 對(duì)準(zhǔn) 校準(zhǔn) 慣性 導(dǎo)航系統(tǒng) | ||
1.一種方法，包括：
保持移動(dòng)平臺(tái)固定同時(shí)用所述移動(dòng)平臺(tái)中的相機(jī)獲取物體的圖像，所述移動(dòng)平臺(tái)具有包括慣性傳感器的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述慣性傳感器與所述相機(jī)之間的取向是已知的；
獲得所述物體在全局參考系中的位置和取向信息；
從所述物體的所述圖像估計(jì)所述相機(jī)相對(duì)于所述物體的位置和取向；
從所估計(jì)的所述相機(jī)相對(duì)于所述物體的位置和取向、以及所獲得的所述物體在所述全局參考系中的位置和取向來(lái)確定在所述全局參考系中的相機(jī)位置和取向；
使用所確定的在所述全局參考系中的相機(jī)位置和取向以及所述慣性傳感器與所述相機(jī)之間的所述取向來(lái)確定導(dǎo)航坐標(biāo)系與關(guān)于所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的慣性傳感器參考系之間的變換矩陣；
將所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的速度設(shè)置為0；
將所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置設(shè)置為所估計(jì)的所述相機(jī)在所述全局參考系中的位置；
將所述導(dǎo)航坐標(biāo)系與所述慣性傳感器參考系之間的所述變換矩陣設(shè)置為所確定的所述導(dǎo)航坐標(biāo)系與所述慣性傳感器參考系之間的變換矩陣；
使用來(lái)自所述慣性傳感器的測(cè)量、所設(shè)置的變換矩陣、所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的所設(shè)置速度和所設(shè)置位置來(lái)更新所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置、速度和取向；以及
提供所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的所述位置的經(jīng)更新估計(jì)作為所述移動(dòng)平臺(tái)的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括：
保持所述移動(dòng)平臺(tái)固定同時(shí)用所述移動(dòng)平臺(tái)中的所述相機(jī)獲取一不同物體的圖像；
獲得所述不同物體在所述全局參考系中的位置和取向信息；
從所述不同物體的所述圖像估計(jì)所述相機(jī)相對(duì)于所述不同物體的新位置和取向；
從所估計(jì)的所述相機(jī)相對(duì)于所述物體的新位置和取向、以及所獲得的所述不同物體在所述全局參考系中的位置和取向來(lái)確定在所述全局參考系中的新的相機(jī)位置和取向；以及
使用所確定的在所述全局參考系中的新的相機(jī)位置和/或取向中的至少一者來(lái)估計(jì)和校正所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的所述位置、速度和取向中的誤差以及所述慣性傳感器的誤差。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的所述位置、速度和取向中的誤差以及所述慣性傳感器的誤差是使用卡爾曼濾波器來(lái)估計(jì)和校正的。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定導(dǎo)航坐標(biāo)系與所述慣性傳感器參考系之間的變換矩陣包括：使用相機(jī)參考系與物體參考系之間的所確定的第一變換矩陣、以及所述全局參考系與所述物體參考系之間的第二變換矩陣。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，確定導(dǎo)航坐標(biāo)系與所述慣性傳感器參考系之間的變換矩陣進(jìn)一步包括：使用所述相機(jī)參考系與所述慣性傳感器參考系之間的第三變換矩陣。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，確定導(dǎo)航坐標(biāo)系與慣性傳感器參考系之間的變換矩陣進(jìn)一步包括：使用所述全局參考系與所述導(dǎo)航坐標(biāo)系之間的第四變換矩陣。
7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述物體是數(shù)據(jù)碼標(biāo)記。
8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述物體是快速響應(yīng)碼。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述物體編碼有統(tǒng)一資源標(biāo)識(shí)符(URI)，并且其中獲得關(guān)于所述物體的位置和取向信息包括：
解碼所述物體以確定所述URI；以及
使用所述URI來(lái)訪問(wèn)和下載關(guān)于所述物體的所述位置和取向信息。
10.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，提供所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的所述位置的經(jīng)更新估計(jì)作為所述移動(dòng)平臺(tái)的位置包括：在所述移動(dòng)平臺(tái)上的數(shù)字地圖上顯示所述經(jīng)更新位置。
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