[實用新型]一種六腿自動調平系統

有效

• 申請號: 201120571821.2
• 申請日: 2011-12-31
• 公開（公告）號: CN202400068U
• 公開（公告）日: 2012-08-29
• 發明（設計）人: 姜訓洋
• 申請（專利權）人: 武漢浩迪科技有限公司
• 主分類號: B60S9/10
• 分類號: B60S9/10
• 代理公司: 武漢楚天專利事務所 42113
• 代理人: 雷速

技術領域

本實用新型涉及調平裝置，具體是一種六腿自動調平系統。

背景技術

在現代國防與民用技術中，為了防止重型設備的移動載體在地面不佳狀況下傾覆，如導彈發射車，各種機動雷達天線座車，重型起重機等載工作之前都必須進行調平，調平要求快速、精確、穩定。傳統的人工調平采用目測和手動方式大致調平，或是采用其它輔助手段進行二次調整，其調平時將長、精度低、變形大、穩定性不高，而現有的自動調平系統中主要采用滾珠絲桿或液壓缸為執行機構，其中滾珠絲桿的承載力小，不適合重載設備的移動載體，而液壓缸其支腿著地情況難判斷，支腿速度難控制，液體系統不穩定上等因素，使其調平精度不高，速度較慢，算法收斂性差、自動化程度較低。而且現有的調平裝置，一般都是采用四點支撐的工作平臺，其平衡點較小，不適于大型較重車輛和機器。

發明內容

本實用新型根據現有技術的不足提供一種調平速度快、精確性高、穩定性好，且平衡點較多的六腿自動調平系統。

所述一種六腿自動調平系統包括載重平臺、控制器、控制面板、雙軸水平傳感器和角位移傳感器組，雙軸水平傳感器固定在載重平臺上，其特征是：所述調平系統包括六個帶有承重油缸氣簧的支撐腿和指示燈，六個支撐腿兩兩一對，平行設置在載重平臺下方，所述角度位移傳感器組包括六個角度位移傳感器，分別設置在每個支撐腿上，每個角度位移傳感器、雙軸水平傳感器和控制面板的信號輸出端分別與控制器的信號輸入端連接，控制器的信號輸出端分別與六個承重油缸氣簧的電磁換向閥的控制端和指示燈的信號輸入端連接。

所述指示燈包括系統調平指示燈和傾角過大指示燈。

本實用新型的六腿自動調平系統中，由于將車體同側的后兩腿油路的進出口進行了串聯，這樣當路面不平時，高出的路面會使輪胎受力大，迫使油缸回收，而壓出的油進入同側的油缸使其伸出，使懸空的輪胎也著地。避免了車體的大變形和顛簸，改善了行車狀況，車內乘坐人員感覺更加舒適。

本實用新型設有六個支撐腿，其載重性能好。本調平系統采用雙速調平，在大傾角時進行快速調平，可以節省調平時間，提高產品的機動性和生存能力；在小傾角時進行低速調平，可以減少系統慣性懂得影響，保證系統的高精度調平。本調平系統采用人工急停和軟件大傾角急停功能，確保了自動調平過程的安全。調平系統的高效快捷、可靠安全有利于產品的推廣應用。

附圖說明

圖1是本實用新型的模型圖，

圖2是本實用新型X軸向調平狀態示意圖，

圖3是本實用新型Y軸向調平狀態示意圖，

圖4是本實用新型的工作原理框圖。

圖中：1-承重油缸氣簧，2-控制器，3-角度位移傳感器，4-雙軸水平傳感器，5-電磁換向閥，6-指示燈，7-控制面板，8-低壓電源，9-支撐腿。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明。圖1、2、3、4中，所述一種六腿自動調平系統包括載重平臺、控制器、控制面板、雙軸水平傳感器和角位移傳感器組，雙軸水平傳感器固定在載重平臺上，其特征是：所述調平系統包括六個帶有承重油缸氣簧1的支撐腿9和指示燈6，六個支撐腿9兩兩一對，平行設置在載重平臺下方，其中有四個設置在四角，四角的承重油缸氣簧主要其承重作用，中間的兩個承重油缸氣簧隨著其中兩個承重簧工作。所述角度位移傳感器組包括六個角度位移傳感器3，分別設置在每個支撐腿9上，每個角度位移傳感器3、雙軸水平傳感器4和控制面板7的信號輸出端分別與控制器2的信號輸入端連接，控制器2的信號輸出端分別與六個承重油缸氣簧1的電磁換向閥5的控制端和指示燈6的信號輸入端連接。

所述指示燈6包括系統調平指示燈和傾角過大指示燈。

本實用新型還包括一套溫控系統，可以自動檢測和調節周圍的環境溫度。

本實用新型的整個系統采用低壓電源8，系統通電后，首先可編程控制器進行系統初始化和自檢(自動調平軟件的功能和算法)，根據自動調平算法，更新系統各部分狀態，檢測系統內部及系統與上位機之間的通訊聯系是否正常，檢測系統各部分狀態是否正常，檢測環境溫度是否過低等。系統檢測和初始化正常后，系統進入待機狀態，等待工作命令。

當雙軸水平傳感器4檢測到平臺不在同一平面時，便將信號傳遞給控制器，系統接收自動調平指令時，系統進入自動調平狀態。系統進入自動調平指令，系統檢測工作平臺的傾角，判斷出系統調平工作算法。