[實用新型]一種小型全自動平面3自由度機械手臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201120566545.0
• 申請日: 2011-12-30
• 公開（公告）號: CN202399267U
• 公開（公告）日: 2012-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王魯單;吳建坡;趙廣志;程勝;張建偉
• 申請（專利權(quán)）人: 昆山市工業(yè)技術(shù)研究院有限責任公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林;嚴志平

1.一種小型全自動平面3自由度機械手臂，其特征在于，包括：

底座；

操作手臂；

與操作手臂連接、用于驅(qū)動操作手臂擺動的末端驅(qū)動單元；

與所述的末端驅(qū)動單元連接的滑動桿；

設(shè)置在底座的上部，與所述的滑動桿連接，并用于驅(qū)動滑動桿平移和擺動的直線運動機構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型全自動平面3自由度機械手臂，其特征在于，所述的直線運動機構(gòu)包括第一導(dǎo)向單元、第一滑塊、第二導(dǎo)向單元和第二滑塊，所述的第一導(dǎo)向單元和第二導(dǎo)向單元結(jié)構(gòu)相同，且相互垂直，設(shè)置在底座上，而所述的第一滑塊設(shè)置在第一導(dǎo)向單元上，所述的第二滑塊設(shè)置在第二導(dǎo)向單元上，所述的滑動桿的一端穿過第二滑塊后設(shè)置在第一滑塊上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種小型全自動平面3自由度機械手臂，其特征在于，所述的第一導(dǎo)向單元包括第一固定座、第二固定座、同步帶張緊座、第一齒形壓板、第二齒形壓板、同步帶和兩根導(dǎo)向軸，所述的兩根導(dǎo)向軸平行設(shè)置，第一固定座和第二固定座分別固定在導(dǎo)向軸的兩端，而所述的同步帶張緊座套接在兩根導(dǎo)向軸上，并與所述的第二固定座配合連接，所述的第一齒形壓板和第二齒形壓板分別與所述的第一固定座和同步帶張緊座連接，而所述的同步帶的兩端分別固定在第一齒形壓板和第二齒形壓板上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種小型全自動平面3自由度機械手臂，其特征在于，所述的第一滑塊包括第一伺服電機、與第一伺服電機連接的第一帶輪軸、設(shè)置在第一帶輪軸上的第一同步帶輪、兩端套設(shè)在所述的導(dǎo)向軸上用于設(shè)置第一伺服電機的第一支座、設(shè)置在第一支座上部的第一保持架、兩端通過軸承分別與所述的第一支座和第一保持架轉(zhuǎn)動連接的第一轉(zhuǎn)動塊，所述的第一轉(zhuǎn)動塊的旋轉(zhuǎn)軸垂直第一支座的上表面，且所述的滑動桿的一端固定在第一轉(zhuǎn)動塊上，而所述的第一同步帶輪與所述的同步帶嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種小型全自動平面3自由度機械手臂，其特征在于，所述的第一支座上還設(shè)置有兩個第一壓帶輪，所述的兩個第一壓帶輪并列設(shè)置在第一同步帶輪的上部，且與所述的同步帶背面相接觸。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種小型全自動平面3自由度機械手臂，其特征在于，所述的第二滑塊包括第二伺服電機、與第二伺服電機連接的第二帶輪軸、設(shè)置在第二帶輪軸上的第二同步帶輪、兩端套設(shè)在所述的第二導(dǎo)向單元的導(dǎo)向軸上用于設(shè)置第二伺服電機的第二支座、設(shè)置在第二支座上部的第二保持架、兩端通過軸承分別與所述的第二支座和第二保持架轉(zhuǎn)動連接的第二轉(zhuǎn)動塊，所述的第二轉(zhuǎn)動塊的旋轉(zhuǎn)軸垂直第二支座的上表面，且所述的滑動桿穿過所述的第二轉(zhuǎn)動塊，與所述的第二轉(zhuǎn)動塊形成滑動副。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種小型全自動平面3自由度機械手臂，其特征在于，所述的第二支座上還設(shè)置有兩個第二壓帶輪，所述的兩個第二壓帶輪并列設(shè)置在第二同步帶輪的上部，且與所述的第二導(dǎo)向單元中的同步帶的背面相接觸。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型全自動平面3自由度機械手臂，其特征在于，所述的末端驅(qū)動單元包括壓塊、與所述的壓塊通過螺釘連接的框架、固定在所述的的框架的左右兩側(cè)的兩臺對稱設(shè)置的第三伺服電機、與其中一臺第三伺服電機連接的長法蘭軸、與另外一臺第三伺服電機連接的短法蘭軸、用于連接長法蘭軸和短法蘭軸的聯(lián)軸器，所述的滑動桿的一端部固定在所述的壓塊和框架形成的連接孔內(nèi)，而所述的操作手臂固定在所述的長法蘭軸上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種小型全自動平面3自由度機械手臂，其特征在于，所述的框架上還設(shè)置有限位開關(guān)固定座，所述的限位開關(guān)固定座上設(shè)置有兩個用于限制操作手臂旋轉(zhuǎn)范圍的接觸式限位開關(guān)。