[實用新型]一種揚琴機器人手腕控制裝置

有效

• 申請號: 201120563603.4
• 申請日: 2011-12-30
• 公開（公告）號: CN202412282U
• 公開（公告）日: 2012-09-05
• 發明（設計）人: 孫帆
• 申請（專利權）人: 自貢市摯誠科技有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 吳彥峰

技術領域

本實用新型涉及電氣控制技術領域，尤其是涉及一種揚琴機器人手腕控制裝置。

背景技術

機器人結構復雜，各部件之間連接及其傳動要求較高，目前市面上電動控制或氣動控制的用于進行娛樂和科普用途的楊琴機器人普遍存在手部控制精確度不高、動作簡單過于機械化的不足，缺少一種能結合計算機軟件程序對揚琴機器人演奏時手部動作進行精確控制，演奏出復合聽覺美感要求樂曲的手腕控制機構或裝置。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種結合計算機軟件程序對揚琴機器人演奏時手部動作進行精確控制，演奏出復合聽覺美感要求樂曲的手腕控制裝置。

為了達到上述目的，本實用新型通過以下技術方案實現：本實用新型提供了一種揚琴機器人手腕控制裝置，包括氣源、調壓過濾器、氣壓傳感器、電氣比例閥、給油器、電磁閥和手動作機構，其中氣源連接調壓過濾器，所述調壓過濾器的通過電器比例閥與給油器一端連接，給油器另一端與手動作機構連接；所述的給油器與手腕動作機構之間的管路上安裝電磁閥，所述的調壓過濾器與電器比例閥之間的管路上安裝氣壓傳感器。

作為優化，所述的氣壓傳感器通過等徑三通分別與調壓過濾器和電器比例閥連接，利于實現氣源提供的氣體壓力的精確檢測。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型采用了用于精確控制氣源氣體流量和流向的電器比例閥、電磁閥，結合主控單元內置的運行程序，可對揚琴機器人腕部的手動作機構的制動，實現機器人敲擊樂器的精準控制，滿足演奏各種樂曲的需要，利于提高娛樂性和觀賞的聽覺舒適度。

附圖說明

本實用新型將通過例子并參照附圖的方式說明，其中：

圖1是本實用新型連接示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖，對本實用新型作詳細的說明。

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

如圖1中所示一種揚琴機器人手腕控制裝置，包括氣源1、調壓過濾器2、氣壓傳感器3、電氣比例閥4、給油器5、電磁閥6和手動作機構7，其中氣源1連接調壓過濾器2，而調壓過濾器2的通過電器比例閥4與給油器5一端連接，給油器5的另一端與手動作機構7連接。各裝置之間通過管路銜接，并且在給油器與手腕動作機構之間的管路上安裝電磁閥6，可以配合不同的電路來實現預期的控制，而控制的精度和靈活性都能夠保證；在調壓過濾器與電器比例閥之間的管路上安裝氣壓傳感器3，實現對氣壓自動化檢測和控制。

氣源1經過調壓過濾器2根據設置調節氣源1提供氣動力的壓力數值，并由氣壓傳感器3進行檢測控制以符合機器人手部動作的要求，再通過電氣比例閥4對氣體壓力和流動速進行無級調節，可進行遠程控制或程序控制，并由電器比例閥4出端連接的給油器5對手動作機構7進行潤滑，手動作機構7連接電磁閥6來實現手腕處的手動作機構7聯動完成手上、下敲擊的動作。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。?