[實(shí)用新型]一種機(jī)器人尋跡傳感器離地高度自動(dòng)修正機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201120469059.7
• 申請日: 2011-11-10
• 公開（公告）號: CN202507285U
• 公開（公告）日: 2012-10-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉睿;崔作興;孫樹東
• 申請（專利權(quán)）人: 葉睿;崔作興;孫樹東
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及的是一種采用尋跡方式確定行走路線的機(jī)器人的尋跡傳感器支撐機(jī)構(gòu)，特別是涉及一種尋跡傳感器離地高度可以自動(dòng)修正的尋跡傳感器支撐機(jī)構(gòu)。?

背景技術(shù)

公知的采用尋跡方式確定行走路線的機(jī)器人上安裝的尋跡傳感器是固定在機(jī)器人底板上，尋跡傳感器和機(jī)器人底板之間沒有相對位移，由于機(jī)器人通過的場地可能是凸凹地面，造成固定在底板上的尋跡傳感器隨機(jī)器人主體一起上下顛簸時(shí)尋跡傳感器離地高度發(fā)生變化，使尋跡傳感器難以準(zhǔn)確反映地面情況，從而造成機(jī)器人誤判斷，產(chǎn)生誤動(dòng)作，降低了機(jī)器人應(yīng)有的運(yùn)行靈活性和控制的準(zhǔn)確性。?

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有機(jī)器人尋跡傳感器固定式安裝方式產(chǎn)生的機(jī)器人尋跡誤判斷問題，本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人尋跡傳感器離地高度可以自動(dòng)修正的機(jī)構(gòu)，使尋跡傳感器時(shí)時(shí)準(zhǔn)確反映地面情況，提高機(jī)器人通過特殊場地能力。?

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：該機(jī)器人尋跡傳感器離地高度自動(dòng)修正機(jī)構(gòu)由尋跡傳感器支架、導(dǎo)桿、導(dǎo)套、萬向輪、彈簧限位法蘭、限位銷、緊固螺栓、壓縮彈簧構(gòu)成，其中，導(dǎo)套固定在機(jī)器人底板上，導(dǎo)桿上端設(shè)置限位銷，導(dǎo)桿下端固定萬向輪，導(dǎo)套下方的導(dǎo)桿上套有壓縮彈簧，壓縮彈簧下方的導(dǎo)桿上設(shè)置有依靠緊固螺栓定位的彈簧限位法蘭，彈簧限位法蘭下方的導(dǎo)桿側(cè)面上固定尋跡傳感器支架，導(dǎo)套、彈簧限位法蘭的內(nèi)孔截面為矩形。導(dǎo)桿橫截面為矩形，導(dǎo)桿與導(dǎo)套、彈簧限位法蘭滑動(dòng)配合，尋跡傳感器支架與?萬向輪的距離為固定值。?

本實(shí)用新型的有益效果是，由于尋跡傳感器支架固定在導(dǎo)桿上，使尋跡傳感器與萬向輪的距離保持固定值，在導(dǎo)桿上壓縮彈簧的作用下，萬向輪始終與地面保持接觸，從而使尋跡傳感器距離地面的高度保持固定值，實(shí)現(xiàn)了尋跡傳感器離地高度的自動(dòng)修正。?

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。?

附圖是尋跡傳感器離地高度自動(dòng)修正機(jī)構(gòu)立體示意圖。?

圖中1.萬向輪，2.導(dǎo)桿，3.緊固螺栓，4.彈簧限位法蘭，5.壓縮彈簧，6.導(dǎo)套，7.機(jī)器人底板，8.限位銷，9.尋跡傳感器，10.尋跡傳感器支架。?

具體實(shí)施方式

附圖中，在機(jī)器人底板(7)適當(dāng)位置開一個(gè)孔洞，通過該孔洞固定一個(gè)內(nèi)孔截面為矩形的導(dǎo)套(6)，導(dǎo)套(6)內(nèi)設(shè)置一根與導(dǎo)套(6)滑動(dòng)配合的矩形橫截面的導(dǎo)桿(2)，在通過導(dǎo)套(6)的導(dǎo)桿(2)上端設(shè)置有限位銷(8)，在導(dǎo)套(6)下方的導(dǎo)桿(2)上套有壓縮彈簧(5)，壓縮彈簧(5)下方的導(dǎo)桿(2)上設(shè)置有一個(gè)依靠緊固螺栓(3)定位的且與導(dǎo)桿滑動(dòng)配合的內(nèi)孔截面為矩形的彈簧限位法蘭(4)，壓縮彈簧(5)的上支撐面為導(dǎo)套(6)的下端面，壓縮彈簧(5)的下支撐面為彈簧限位法蘭(4)的上端面，在彈簧限位法蘭(4)下方的導(dǎo)桿(2)側(cè)面上固定一個(gè)尋跡傳感器支架(10)，尋跡傳感器支架(10)上固定有尋跡傳感器(9)，在導(dǎo)桿(2)的下端固定有萬向輪(1)。?