[實用新型]一種待測圖書館尋找書脊位置的裝置

有效

• 申請號: 201120439662.0
• 申請日: 2011-11-08
• 公開（公告）號: CN202318307U
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 蔡錦達;趙國初
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 上海東創專利代理事務所(普通合伙) 31245
• 代理人: 寧芝華

技術領域

本實用新型涉及測控領域，具體涉及一種待測圖書館尋找書脊位置的裝置。

背景技術

目前自助待測圖書系統中，主要是由機械手完成待測圖書的抓取功能，待測圖書進入機械手待抓取位置時是隨機的，但是待測圖書會存在卷邊的問題，從而會造成待測圖書的損壞，這已成為了自助待測圖書系統中亟待解決的問題之一。在待測圖書儲量相對少的情況下(五百本以下)，運用了每本書配備了一個盒子來克服卷邊的問題，但當待測圖書量較大時，運用盒子的經濟成本較大。因此，始終使機械手抓取書脊部分，就會解決待測圖書卷邊的問題?；诩t外對射傳感器和帶有彈簧裝置的真空吸盤的尋找裝置就可以準確的尋找到書脊的位置，以使機械手準確的抓取書脊部分，從而解決由于卷邊引起的一系列問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是：通過攝像頭采集被真空吸盤吸起的四個側面的圖像，運用圖像識別技術，判斷書脊的位置。

本實用新型的技術方案是：一種待測圖書館尋找書脊位置的裝置，其包括：

驅動元件；

連接管，所述連接管一端連接所述驅動元件、另一端連接真空吸盤，所述驅動元件帶動所述連接管在垂直于待測圖書表面的方向上下移動，所述連接管上設有進氣管；

攝像頭，所述攝像頭設置在所述待測圖書上方；

轉臺，所述待測圖書放置在所述轉臺的水平面上，所述轉臺帶動待測圖書繞著轉軸旋轉。

進一步地，上述驅動元件為步進電機或氣缸。

本實用新型運用真空吸盤分別吸起待測圖書表面的四個位置(如圖1)，利用圖像采集技術，對攝像頭采集的待測圖書側面圖像進行識別處理，從而找出書脊位置。由于真空吸盤吸起待測圖書表面的各個不同位置，而致使被提起的各位置的側面圖像特征各不相同，且差異較大(如圖2、4、5、6)。鑒于此，將攝像頭采集到的圖像進行軟件分析和處理，即可得出書脊的準確位置所在，繼而給控制系統發出命令，使轉臺轉動，從而能夠使機械手準確的抓取書脊一邊，解決了因卷邊引起的一系列問題。

由于采用了上述技術方案，本實用新型提出的一種待測圖書館尋找書脊位置的裝置的優點在于：本實用新型不再使用機械手完成待測圖書的抓取功能，所以待測圖書不會存在卷邊的問題，大大減小了待測圖書損壞的概率，同時本實用新型結構簡單、安裝方便，提高了待測圖書館管理人員的工作效率。

附圖說明

圖1為被吸取四點位置示意圖；

圖2為吸取位置(1)時的狀態示意圖；

圖3為真空吸盤進氣口局部放大圖；

圖4為吸取位置(2)時的狀態示意圖；

圖5為吸取位置(3)時的狀態示意圖；

圖6為吸取位置(4)時的狀態示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型的具體實施方式作進一步的說明，但不應以此限制本實用新型的保護范圍。

如圖1所示，其中10為待測圖書的書脊。結合圖2-6，其中B為待取書機械手位置。本實用新型裝置固定在靠機械手等待位置一側的合適位置，在待測圖書到達被測位置時，驅動元件1正向驅動真空吸盤5下降，此時真空吸盤5也隨之下降，并且壓向待測圖書表面，同時真空設備通過進氣管4吸取真空吸盤5內的空氣，即將待測圖書表面有效吸牢。驅動元件1反向驅動，真空吸盤帶著待測圖書表面上升到大于被測待測圖書厚度的高度，此時攝像頭3拍攝側面圖像，傳送到計算機，并記錄，驅動元件1(步進電機或氣缸)正向驅動，真空吸盤5下降，回到起始的提升位置。真空設備平穩緩慢放氣，真空吸盤5即可離開待測圖書7表面，一次圖像采集結束(如圖2)。繼而轉臺6旋轉90°，進行位置(2)的圖像采集，實施方式如前所述。由此類推，采集剩下兩個位置的圖像，即完成了四次圖像采集(如圖4、5、6)。

若首次進入吸取點的是位置(1)(如圖1)；則真空吸盤5只能提升待測圖書7的封面，攝像頭3采集到的是封面全開的一側(如圖2)；轉臺6旋轉九十度，提升位置(2)，攝像頭采集到的是封面半開的一側，且書脊向左(如圖4)；繼而，轉臺6再旋轉90°，提升位置(3)，攝像頭3采集書脊的一側(如圖5)；如是，轉臺6再旋轉90°，提升位置(4)，攝像頭3采集封面半開的一側，且書脊向右(如圖5)。由此，可得出四次的圖像特征有明顯的不同，且差異較大，經過計算機圖像識別軟件的記錄比較處理，得出書脊位置后，轉臺7再次轉動，將書脊位置轉到機械手待抓取位置，尋找動作結束。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施方式而已，并非用來限定本實用新型的實施范圍。任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本實用新型的精神和范圍內，當可作各種的更動與潤飾，因此本實用新型的保護范圍應當以權利要求書所界定范圍為準。