[實用新型]耦合欠驅動機器人手指裝置

有效

• 申請號: 201120414216.4
• 申請日: 2011-10-26
• 公開（公告）號: CN202264226U
• 公開（公告）日: 2012-06-06
• 發明（設計）人: 張衛珠
• 申請（專利權）人: 寧波力匠機械制造有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J17/00
• 代理公司: 余姚德盛專利代理事務所(普通合伙) 33239
• 代理人: 胡小永

1.一種耦合欠驅動機器人手指裝置，包括基座(1)、電機(2)、減速器(7)、近關節軸(3)、中部指段(4)、遠關節軸(5)和末端指段(6)；所述電機(2)、所述減速器(7)與所述基座(1)固接，所述近關節軸(3)套設在所述基座(1)中，所述中部指段(4)套接在所述近關節軸(3)上，所述遠關節軸(5)套設在所述中部指段(4)中，所述末端指段(6)套固在所述遠關節軸(5)上，所述遠關節軸(5)和所述近關節軸(3)平行；其特征在于：所述手指裝還包括第一傳動機構、第二傳動機構、第三傳動機構；所述第一傳動機構一端與所述近關節軸(3)相連，另一端與所述遠關節軸(5)相連；所述第二傳動機構一端與所述減速器(7)相連，另一端與所述近關節軸(3)相連；所述第三傳動機構一端與所述近關節軸(3)相連，另一端與所述遠關節軸(5)相連。

2.根據權利要求1所述的手指裝置，其特征在于：所述第一傳動機構包括第二錐齒輪(22)、第三錐齒輪(23)和雙錐齒輪(31)；所述第二錐齒輪(22)套固在所述遠關節軸(5)上，所述第三錐齒輪(23)套固在所述近關節軸(3)上；所述雙錐齒輪(31)由雙錐齒輪軸(310)、下錐齒輪(311)和上錐齒輪(312)組成，所述上錐齒輪(312)與所述第二錐齒輪(22)嚙合，所述下錐齒輪(311)與所述第三錐齒輪(23)嚙合。

3.根據權利要求1所述的手指裝置，其特征在于：所述第二傳動機構包括第一齒輪(61)和第二齒輪(62)；所述減速器(7)的輸出軸與所述第一齒輪(61)固接，所述第一齒輪(61)與所述第二齒輪(62)相嚙合，所述第二齒輪(62)套固在所述近關節軸(3)上。

4.根據權利要求1所述的耦合欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所述第三傳動機構包括第一主動輪(11)、第一從動輪(12)；所述第一主動輪(11)固接在所述近關節軸(3)上，所述第一從動輪(12)套接在所述遠關節軸(5)上，所述第一傳動件(13)連接所述第一主動輪(11)和所述第一從動輪(12)；所述第一傳動件(13)采用平帶、齒形帶、腱繩或鏈條，所述第一主動輪(11)采用傳動輪、繩輪或鏈輪，所述第一從動輪(12)采用傳動輪、繩輪或鏈輪，所述第一傳動件(13)、所述第一主動輪(11)和所述第一從動輪(12)三者之間能夠配合形成傳動關系。

5.根據根據權利要求4所述的手指裝置，其特征在于：該手指裝置還設有第一簧件(41)、第二簧件(42)和第三簧件(43)；所述第一簧件(41)的兩端分別連接所述近關節軸(3)和所述中部指段(4)；所述第二簧件(42)的兩端分別連接所述基座(1)和所述第一錐齒輪(21)；所述第三簧件(43)的兩端分別連接所述遠關節軸(5)和所述第一從動輪(12)。

6.根據權利要求1所述的手指裝置，其特征在于：所述第三傳動機構包括第一錐齒輪(21)、第二錐齒輪(22)和雙錐齒輪(31)；所述第一錐齒輪(21)套接在所述近關節軸(3)上，所述雙錐齒輪(31)的所述上錐齒輪(312)與所述第二錐齒輪(22)嚙合，所述下錐齒輪(311)與所述第一錐齒輪(21)嚙合。

7.根據根據權利要求6所述的手指裝置，其特征在于：該手指裝置還設有第一簧件(41)、第二簧件(42)和第三簧件(43)；所述第一簧件(41)的兩端分別連接所述近關節軸(3)和所述中部指段(4)；所述第二簧件(42)的兩端分別連接所述基座(1)和所述第一錐齒輪(21)；所述第三簧件(43)的兩端分別連接所述近關節軸(3)和所述第三錐齒輪(23)，所述第二簧件(42)的勁度系數大于所述第三簧件(43)的勁度系數。