[實用新型]無線傳感礦井救援機器人的控制系統

有效

• 申請號: 201120405329.8
• 申請日: 2011-10-21
• 公開（公告）號: CN202230382U
• 公開（公告）日: 2012-05-23
• 發明（設計）人: 趙杰;崔崇信;董金波;孟嬌茹;任思璟;于宗艷
• 申請（專利權）人: 黑龍江科技學院
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 張宏威

1.無線傳感礦井救援機器人的控制系統，它包括主控制器(7)、定位系統(2)、超聲波避障系統(3)、生命探測系統(4)、視覺系統(6)、井下環境檢測系統(5)和電源模塊(8)，其特征在于它還包括基于zigbee技術的無線通信系統(1)；主控制器(7)的第一輸入輸出端連接基于zigbee技術的無線通信系統(1)的輸入輸出端，主控制器(7)的第二輸入輸出端連接超聲波避障系統(3)的輸入輸出端，主控制器(7)的第三輸入輸出端連接生命探測系統(4)的輸入輸出端，定位系統(2)的輸出端連接主控制器(7)的第四輸入端，視覺系統(6)的輸出端連接主控制器(7)的第五輸入端，井下環境檢測系統(5)的輸出端連接主控制器(7)的第六輸入端，電源模塊(8)的輸出端連接主控制器(7)的第七輸入端。

2.根據權利要求1所述的無線傳感礦井救援機器人的控制系統，其特征在于它的定位系統(2)包括三軸電子羅盤(2-1)、三軸電子陀螺(2-2)、三軸加速度計(2-3)、電機編碼盤(2-4)和處理器(2-5)；三軸電子羅盤(2-1)、三軸電子陀螺(2-2)、三軸加速度計(2-3)和電機編碼盤(2-4)的輸出端分別連接處理器(2-5)的輸入端；處理器(2-5)的輸出端連接主控制器(7)的第四輸入輸。

3.根據權利要求1所述的無線傳感礦井救援機器人的控制系統，其特征在于它的超聲波避障系統(3)包括超聲波信號產生電路(3-1)、發送換能器(3-2)、處理器(3-3)、二次放大電路(3-4)、濾波電路(3-5)、放大電路(3-6)、接收換能器(3-7)、溫度傳感器(3-8)和濕度傳感器(3-9)；接收換能器(3-7)的輸出端連接放大電路(3-6)的輸入端，放大電路(3-6)的輸出端連接濾波電路(3-5)的輸入端，濾波電路(3-5)的輸出端連接二次放大電路(3-4)的輸入端，二次放大電路(3-4)的輸出端連接處理器(3-3)的第一輸入端，溫度傳感器(3-8)的輸出端連接處理器(3-3)的第二輸入端，濕度傳感器(3-9)的輸出端連接處理器(3-3)的第三輸入端，處理器(3-3)的輸出端連接超聲波信號產生電路(3-1)的輸入端，超聲波信號產生電路(3-1)的輸出端連接發送換能器(3-2)的輸入端；處理器(3-3)的輸入輸出端連接主控制器(7)的第二輸入輸出端。

4.根據權利要求1所述的無線傳感礦井救援機器人的控制系統，其特征在于它的生命探測系統(4)包括時鐘振蕩器(4-1)、脈沖產生器(4-2)、脈沖整形電路(4-3)、功率放大器(4-4)、處理器(4-5)、可編程延時器(4-6)、接收取樣電路(4-7)、帶通濾波電路(4-8)、放大電路(4-9)、A/D轉換器(4-10)、接收天線(4-11)和發射天線(4-12)；時鐘振蕩器(4-1)第一輸出端連接脈沖產生器(4-2)的第一輸入端，脈沖產生器(4-2)的輸出端連接脈沖整形電路(4-3)的輸入端，脈沖整形電路(4-3)的輸出端連接功率放大器(4-4)的輸入端，功率放大器(4-4)的輸出端連接發射天線(4-12)，時鐘振蕩器(4-1)的第二輸出端連接處理器(4-5)的第一輸入端，處理器(4-5)的第一輸出端連接可編程延時器(4-6)的輸入端，可編程延時器(4-6)的輸出端連接接收取樣電路(4-7)的第一輸入端，接收天線(4-11)連接接收取樣電路(4-7)的第二輸入端，接收取樣電路(4-7的輸出端連接帶通濾波電路(4-8)的輸入端，帶通濾波電路(4-8)的輸出端連接放大電路(4-9)的輸入端，放大電路(4-9)的輸出端連接A/D轉換器(4-10)的輸入端，A/D轉換器(4-10)的輸出端連接處理器(4-5)的第二輸入端，處理器(4-5)的第二輸出端連接脈沖產生器(4-2)的第二輸入端；處理器(4-5)的輸入輸出端連接主控制器7的第三輸入輸出端。