[實用新型]3級伸縮式操作臂

有效

• 申請號: 201120402693.9
• 申請日: 2011-10-20
• 公開（公告）號: CN202241311U
• 公開（公告）日: 2012-05-30
• 發明（設計）人: 張衛珠
• 申請（專利權）人: 寧波力匠機械制造有限公司
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04;B25J9/02
• 代理公司: 余姚德盛專利代理事務所(普通合伙) 33239
• 代理人: 胡小永

1.一種3級伸縮式操作臂，包括伸縮臂(3)、曲臂(2)和末端執行器(1)，所述末端執行器(1)安裝在所述曲臂(2)的末端，所述曲臂(2)安裝在所述伸縮臂(3)的末端；其特征在于：安裝在基座上的所述伸縮臂(3)具有三級直線自由度，其包括3級伸縮單元；每一級伸縮單元包括電機(7)、連軸器(8)、安裝立板(9)、滾珠導軌(9a)、絲杠(10)、以及螺母(11)；所述電機(7)固結在所述安裝立板(9)上，其輸出軸通過所述連軸器(8)連接所述絲杠(10)，所述絲杠(10)和所述螺母(11)構成一個絲桿螺母副，所述螺母(11)同時連接本伸縮單元的滑塊與下一級伸縮單元的安裝立板(12)；所述電機(7)的轉動輸出轉化為所述螺母(11)沿所述滾珠導軌(9a)的直線運動。

2.根據權利要求1所述的操作臂，其特征在于：所述曲臂具有7個旋轉自由度。

3.根據權利要求2所述的操作臂，其特征在于：所述的7個選擇自由度包括1個末端執行器旋轉自由度(13)，2個俯仰自由度(18、19)和4個偏航自由度(14、15、16、17)。