[實用新型]含有柔順關節的平面3自由度并聯機器人

有效

• 申請號: 201120374335.1
• 申請日: 2011-09-30
• 公開（公告）號: CN202318318U
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 趙鑫;余躍慶
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/08
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 魏聿珠

1.一種含有柔順關節的平面3自由度并聯機器人，包括柔順關節(3)、連桿(2)、驅動桿(4)、動平臺(1)、定平臺(7)、減速器(5)和伺服電機(6)，其特征在于：動平臺(1)與定平臺(7)之間連接有成三角形布置的三組運動支鏈，每組運動支鏈由連桿(2)、驅動桿(4)和他們之間連接有的柔順關節(3)組成，動平臺(1)與連桿(2)、驅動桿(4)與定平臺(7)之間則通過傳統的轉動副關節連接；驅動桿(4)遠離定平臺(7)的一端連接的減速器(5)、伺服電機(6)與定平臺(7)相連接組成了機器人的驅動部分；減速器(5)與伺服電機(6)固定連接，減速器(5)與伺服電機(6)軸心相同，伺服電機(6)與定平臺(7)固定連接；平面3自由度并聯機器人實現了沿著橫軸X軸、縱軸Y軸的移動和繞著豎直軸Z軸方向的轉動。

2.根據權利要求1所述的含有柔順關節的平面3自由度并聯機器人，其特征在于：位移傳感器(8)與定平臺(7)固定連接。

3.根據權利要求1所述的含有柔順關節的平面3自由度并聯機器人，其特征在于：所述的柔順關節(3)是由彈簧鋼材料制成。?