[實用新型]一種含5R閉環子鏈的六自由度并聯機構有效
| 申請號： | 201120357478.1 | 申請日： | 2011-09-22 |
| 公開（公告）號： | CN202357164U | 公開（公告）日： | 2012-08-01 |
| 發明（設計）人： | 蔡敢為;王紅州;潘宇晨 | 申請（專利權）人： | 廣西大學 |
| 主分類號： | B25J9/08 | 分類號： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 530004 廣西壯族*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 閉環 自由度 并聯 機構 | ||
1.一種含5R閉環子鏈的六自由度并聯機構，包括第一五桿機構閉環子鏈、第二五桿機構閉環子鏈、第三五桿機構閉環子鏈和執行機構子鏈，其特征在于，其結構和連接方式為：
所述第一五桿機構閉環子鏈由第一主動桿、第二主動桿、第一連桿、第二連桿及機架連接而成，第一主動桿一端通過第一轉動副連接到機架上，第一主動桿另一端通過第二轉動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第三轉動副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第四轉動副與第二主動桿連接，第二主動桿另一端通過第五轉動副與機架連接，
所述第二五桿機構閉環子鏈由第三主動桿、第四主動桿、第三連桿、第四連桿及機架連接而成，第三主動桿一端通過第六轉動副連接到機架上，第三主動桿另一端通過第七轉動副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第八轉動副與第四連桿連接，第四連桿另一端通過第九轉動副與第四主動桿連接，第四主動桿另一端通過第十轉動副與機架連接，
所述第三五桿機構閉環子鏈由第五主動桿、第六主動桿、第五連桿、第六連桿及機架連接而成，第五主動桿一端通過第十一轉動副連接到機架上，第五主動桿另一端通過第十二轉動副與第五連桿連接，第五連桿另一端通過第十三轉動副與第六連桿連接，第六連桿另一端通過第十四轉動副與第六主動桿連接，第六主動桿另一端通過第十五轉動副與機架連接，
所述執行機構子鏈由第一轉臺、第二轉臺、第三轉臺、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第一虎克鉸、第二虎克鉸、第三虎克鉸及動平臺連接而成，第一轉臺通過第三轉動副與第一連桿連接，第一轉臺通過第十六轉動副與第七連桿連接，第七連桿另一端通過第十七轉動副與第一虎克鉸連接，第一虎克鉸通過第十八轉動副與動平臺連接，第二轉臺通過第八轉動副與第三連桿連接，第二轉臺通過第十九轉動副與第八連桿連接，第八連桿另一端通過第二十轉動副與第二虎克鉸連接，第二虎克鉸通過第二十一轉動副與動平臺連接，第三轉臺通過第十三轉動副與第五連桿連接，第三轉臺通過第二十二轉動副與第九連桿連接，第九連桿另一端通過第二十三轉動副與第三虎克鉸連接，第三虎克鉸通過第二十四轉動副與動平臺連接。?
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