[實用新型]一種自適應(yīng)地面行走及轉(zhuǎn)向的足型機器人機構(gòu)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201120350366.3 | 申請日： | 2011-09-19 |
| 公開（公告）號： | CN202264836U | 公開（公告）日： | 2012-06-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 陳曦;王立權(quán);王海龍 | 申請（專利權(quán)）人： | 哈爾濱工程大學(xué) |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 自適應(yīng) 地面 行走 轉(zhuǎn)向 機器人 機構(gòu) | ||
1.一種自適應(yīng)地面行走及轉(zhuǎn)向的足型機器人機構(gòu)，其特征是：包括機架、驅(qū)動裝置、角度輸出桿、后足、兩側(cè)連桿、前足，前足通過兩側(cè)連桿連接后足，驅(qū)動裝置連接角度輸出桿，角度輸出桿連接后足，驅(qū)動裝置和前足均安裝在機架上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)地面行走及轉(zhuǎn)向的足型機器人機構(gòu)，其特征是：所述的后足為工字型后足。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)地面行走及轉(zhuǎn)向的足型機器人機構(gòu)，其特征是：所述的驅(qū)動裝置往復(fù)驅(qū)動角度輸出桿并帶動后足與機架使后足與機架形成角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自適應(yīng)地面行走及轉(zhuǎn)向的足型機器人機構(gòu)，其特征是：角度輸出桿與工字形后足鉸接在重力的作用下隨動而實現(xiàn)自適應(yīng)地面，四足同時著地，使機架的重心在前足與工字形后足的四邊形范圍內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種自適應(yīng)地面行走及轉(zhuǎn)向的足型機器人機構(gòu)，其特征是：所述的驅(qū)動裝置僅驅(qū)動整體機構(gòu)兩個自由度的其中一個。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自適應(yīng)地面行走及轉(zhuǎn)向的足型機器人機構(gòu)，其特征是：兩前足相互平行時所形成的平面垂直于前足和工字形后足著地點所形成的平面，驅(qū)動裝置輸出軸與兩前足相互平行時所形成的平面垂直。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自適應(yīng)地面行走及轉(zhuǎn)向的足型機器人機構(gòu)，其特征是：所述的后足與連桿的連接為萬向連接，連桿與前足的連接為萬向連接。
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