[實用新型]柔性全方位轉向行走機構

有效

• 申請號: 201120347920.2
• 申請日: 2011-09-16
• 公開（公告）號: CN202201083U
• 公開（公告）日: 2012-04-25
• 發明（設計）人: 楊利民;孟新;鄭文明
• 申請（專利權）人: 楊利民;孟新;鄭文明
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 周愛芳

1.一種柔性全方位轉向行走機構，其特征是，它包括機架系統和安裝在機架系統上的磁輪系統；所述的機架系統包括對稱設置的兩個機架板（1）和安裝在兩個機架板（1）之間用于定位機架板的支撐軸（2），在機架板（1）的四個角上鑲有軸承座（8），花鍵套（6）由上下軸承固定，花鍵套（6）上裝有使花鍵套（6）轉向后定位的牙嵌離合器（7），軸承座（8）、花鍵套（6）和牙嵌離合器（7）用花鍵軸和彈簧（9）安裝在兩個機架板（1）上；還包括被鏈輪（5）帶動的約束鏈條（3）；約束鏈條（3）使四角花鍵套（6）同步旋轉和原地0-360度轉向時方向保持一致，機架內四角裝有調節鏈條（3）松緊的張緊鏈輪（4）；在所述的機架系統的四個角上各安裝一個輪系連接板（11），在每個輪系連接板（11）上各安裝一個磁輪系統。

2.根據權利要求1所述的柔性全方位轉向行走機構，其特征是，所述的磁輪系統包括左電機（13）、右電機（15）、分別與左電機（13）、右電機（15）連接的傳動齒輪箱（14）和安裝在傳動齒輪箱（14）輸出端的磁輪（16）構成一個磁輪系統；所述的磁輪（16）由永磁鐵（16-1）、磁輪架（12）和導磁板（16-2）組成，左電機（13）、右電機（15）和磁輪（16）固定在磁輪架（12）上，磁輪架（12）安裝在輪系連接板（11）上，輪系連接板（11）與磁輪架（12）之間能夠小幅度左右擺動；輪系連接板（11）的中心通過花鍵軸（10）與機架系統連接。

3.根據權利要求2所述的柔性全方位轉向行走機構，其特征是，所述的花鍵軸（10）穿入機架板（1）上的花鍵套（6）和機架板（1）連接，在兩個機架板的（1）上下花鍵軸（10）上安裝有柔性彈簧（9）使磁輪系統實現上下調節能夠凸凹壁面上行走。