[實用新型]六自由度管道機器人

有效

• 申請號: 201120331432.2
• 申請日: 2011-09-05
• 公開（公告）號: CN202252614U
• 公開（公告）日: 2012-05-30
• 發明（設計）人: 魏倫
• 申請（專利權）人: 北京華巍中興電氣有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;A61M25/01;F16L101/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 陳慧珍

1.一種六自由度管道機器人，其特征在于，包括6個相同但完全獨立的線性驅動單元，6個線性驅動單元分為兩組，分別是包括X向水平線性驅動、Y向線性驅動、Z向線性驅動的3個自由度的XYZ定位平臺，以及由3個線性驅動和同心圓管驅動組成的3個自由度的同心圓管驅動單元。

2.根據權利要求1所述的一種六自由度管道機器人，其特征在于，所述線性驅動包括箱體和安裝在箱體一端的驅動電機以及箱體內的絲杠和其上的螺母，驅動電機通過聯軸器與絲杠連接。

3.根據權利要求1所述的一種六自由度管道機器人，其特征在于，所述Y向線性驅動通過連接件連接到X向水平線性驅動的螺母上，Z向線性驅動通過連接件連接到Y向線性驅動的螺母上。

4.根據權利要求1所述的一種六自由度管道機器人，其特征在于，所述同心圓管驅動單元的3個線性驅動均安裝在安裝平臺上，所述同心圓管驅動包括同心圓管支撐套管及其上的外層同心圓管、中層同心圓管和內層同心圓管，所述同心圓管支撐套管安裝在安裝平臺底端并穿過安裝平臺，3層同心圓管依次分別與安裝平臺上的3組線性驅動螺母上的連接件連接，所述安裝平臺通過安裝在其上的一個小90度彎板與連接到Z向線性驅動的螺母上的大90度彎板一端固定連接。