[實用新型]無人機用雙自動駕駛飛行控制裝置

有效

• 申請號: 201120298999.4
• 申請日: 2011-08-17
• 公開（公告）號: CN202226055U
• 公開（公告）日: 2012-05-23
• 發明（設計）人: 韓剛;朱愛華;李春明;王勇;田昊;許叢彥;趙智超;翁偉芳
• 申請（專利權）人: 遼寧經緯測繪規劃建設有限公司
• 主分類號: B64C13/18
• 分類號: B64C13/18
• 代理公司: 沈陽維特專利商標事務所(普通合伙) 21229
• 代理人: 甄玉荃

技術領域：本實用新型涉及一種飛行器自動駕駛控制裝置，尤其是一種無人機用雙自動駕駛飛行控制裝置。

背景技術：無人機即無人駕駛飛行器，無人機采用衛星定位、遙感、地理空間、航天航空、自動控制、計算機輔助分析等高新技術，可服務于國土、測繪、林業、交通、水利及軍事等多個領域。

無人機的自動駕駛飛行控制裝置(簡稱“飛控裝置”或“自駕裝置”)主要執行無人飛行器的飛行姿態計算、飛行航線控制、飛行數據反饋、以及在飛行過程中執行相關的飛行任務。從結構分工角度來講，無人機飛行控制系統就是無人機的行動中樞，其穩定性決定著無人機整個飛行過程的安全性。

當前無人機所應用的控制系統都是單自動駕駛控制系統，是基于電子元器件開發制作的，而電子元器件在某些環境下(如溫度、濕度、灰塵、電磁環境、震動、電壓、衛星定位系統信號變化、程序計算錯誤等)會出現一些問題，一個小的問題即有可能帶來無人機不可修復性的損壞，甚至有可能會對外界事物造成破壞。

發明內容：針對上述現有技術的不足，本實用新型提供了一種無人機用雙自動駕駛飛行控制裝置。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：無人機用雙自動駕駛飛行控制裝置，分為主自動駕駛控制裝置和備份自動駕駛控制裝置，主自動駕駛控制裝置正常連接在無人機的控制電路中，同時通過數據傳輸電臺與主地面站終端通訊。備份自動駕駛控制裝置控制主自動駕駛控制裝置的電源，同時備份自動駕駛控制裝置通往各個舵機的信號線路處于受開關控制的物理斷開的狀態，僅接通1路任務舵機或繼電器。

本實用新型將過去單套的自動駕駛控制裝置替換為雙套的自動駕駛控制裝置。雙套自動駕駛控制裝置同時發生故障的幾率非常低，當一套自動駕駛控制裝置發生故障時，備份自動駕駛控制裝置便可接替其完成飛行任務。

附圖說明：

圖1是本實用新型的結構框圖。

圖2是本實用新型與無人機系統的連接框圖。

具體實施方式：

單套自動駕駛控制裝置施方法：自動駕駛控制裝置通過傳感器、數字陀螺、衛星定位等元器件獲取外界參數，形成計算結果后傳導至各個舵機，從而控制舵面對無人機進行操控，以及將控制信息傳導至任務舵機來執行一些飛行任務。

如圖1和圖2所示：無人機用雙自動駕駛飛行控制裝置分為主自動駕駛控制裝置和備份自動駕駛控制裝置，主自動駕駛控制裝置正常連接在無人機的控制電路中，實時獲取信息數據、實時計算、實時輸出舵機控制信號以執行飛行任務，同時通過數據傳輸電臺與主地面站終端通訊，由主地面站監控人員進行實時的觀察操作。雙自動駕駛飛行控制裝置控制無人機各個舵機，主控裝置和備份自動駕駛控制裝置分別與地面終端1和地面終端2通訊。

備份自動駕駛控制裝置控制主自動駕駛控制裝置的電源，同時備份自動駕駛控制裝置通往各個舵機的信號線路處于受開關控制的物理斷開的狀態，僅接通1路任務舵機(或繼電器)，備份自動駕駛控制裝置在無人機飛行任務過程中也實時獲取數據并計算，但由于控制信號物理斷開并沒有對任務舵機進行控制，所以各個舵機執行的仍是主自動駕駛控制裝置的命令，備份自動駕駛控制裝置在飛行過程中也通過數據傳輸電臺將無人機飛行狀態實時傳回至備份地面站終端。

當主自動駕駛控制裝置出現故障時，則由備份自動駕駛控制裝置的任務舵機(或繼電器)將主自動駕駛控制裝置的電源以及舵機信號線路切斷，同時將備份自動駕駛控制裝置的舵機信號輸出線路接通，即實現停止主自動駕駛控制裝置的工作，由備份自動駕駛控制裝置接管。切換時由備份自動駕駛控制裝置的任務舵機(或繼電器)同步控制兩個開關，其中控制電路的開關執行“斷開主自動駕駛控制裝置電源”動作，控制舵機信號的開關執行斷開主自動駕駛控制裝置的舵機輸出信號并接通備份自動駕駛控制裝置的動作。由備份自動駕駛控制裝置接管后，備份地面站終端的工作人員可命令無人機返航，或命令無人機繼續飛行。同理，本實用新型還可以增加更多的備份自動駕駛控制裝置，實現多自動駕駛飛行控制裝置。