[實用新型]機械手位置狀態檢測裝置

有效

• 申請號: 201120290730.1
• 申請日: 2011-08-11
• 公開（公告）號: CN202255425U
• 公開（公告）日: 2012-05-30
• 發明（設計）人: 吳愛華;宋接
• 申請（專利權）人: 上海寶鋼物流有限公司
• 主分類號: G01D5/36
• 分類號: G01D5/36;B66F9/06
• 代理公司: 上海開祺知識產權代理有限公司 31114
• 代理人: 竺明

技術領域

本實用新型涉及物流設備，特別涉及現代物流立體高架倉儲設備如堆垛機載貨平臺(各種叉車)的機械手位置狀態檢測裝置。

背景技術

目前，立體自動化倉儲設備堆垛機載貨平臺(各種叉車)位置的狀態檢測，通常采用機械式仿形裝置，該裝置利用機械式(包括限位式開關)的位置極限，控制相應的電觸點通斷產生位置控制信號，其開關狀態信號采樣頻率低，所以可編程序控制器輸出對控制載貨平臺定位的位置控制誤差會增大，造成堆垛機設備不能正?？焖佟⒂行Фㄎ蛔鳂I。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種機械手位置狀態檢測裝置，可以大大提高載貨平臺的運行位置檢測精度，對載貨平臺位置進行實時狀態檢測，從而提高設備的使用壽命。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案是：

機械手位置狀態檢測裝置，安裝于堆垛機載貨平臺；其包括，可編程序控制器、光電反射開關及光電反射板、旋轉式編碼器；旋轉式編碼器，固定在堆垛機載貨平臺上，旋轉式編碼器的轉動主軸通過彈性聯軸器與載貨平臺的驅動旋轉主軸剛性聯接，其輸出信號通過傳輸電纜輸出至可編程序控制器；光電反射開關及光電反射板，設置于載貨平臺對應機械手工作的一側面上的兩側，該光電反射開關與可編程序控制器電性連接。

進一步，所述的旋轉式編碼器為增量型旋轉式編碼器。

又，所述的旋轉式編碼器通過固定架和緊固件固定在載貨平臺上。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型的載貨平臺機械手位置狀態檢測裝置運用旋轉編碼器結合可編程序控制器和光電反射開關對堆垛機載貨平臺位置進行實時狀態檢測、頻率采樣，使堆垛機載貨平臺狀態從原來的靠機械凸輪帶動電觸點檢測，提升為無觸點接觸的旋轉式編碼器。

對載貨平臺位置進行實時狀態檢測、采樣，大大地提高載貨平臺位置的控制精度，提高設備作業效率、降低設備的故障率、提高設備的安全綜合運行性能，能夠在立體倉儲自動化設備堆垛機上可靠、穩定、高效運行作業。

附圖說明

圖1為本實用新型一實施例的結構示意圖。

圖2為本實用新型實施例的俯視圖。

具體實施方式

參見圖1、圖2，本實用新型的機械手位置狀態檢測裝置，安裝于堆垛機載貨平臺100；其包括，可編程序控制器1、光電反射開關2及光電反射板21、旋轉式編碼器3。

旋轉式編碼器3，固定在堆垛機載貨平臺100上，旋轉式編碼器的轉動主軸通過彈性聯軸器4與載貨平臺100的驅動旋轉主軸200剛性聯接，其輸出信號通過傳輸電纜輸出至可編程序控制器1；光電反射開關2及光電反射板21，設置于載貨平臺100對應機械手300工作的一側面上的兩側，該光電反射開關2與可編程序控制器1電性連接。

進一步，所述的旋轉式編碼器3為增量型旋轉式編碼器。旋轉式編碼器3通過固定架5和緊固件6固定在載貨平臺100上。

在本實施例中，光電反射開關設有兩個2、2’及相應的光電反射板21、21’，分別設置于載貨平臺100對應機械手300作的一側面上的兩側。

本實用新型機械手位置狀態檢測裝置的工作原理：

旋轉式編碼器的轉軸與載貨平臺的驅動旋轉主軸進行剛性聯接。當載貨平臺旋轉主軸與旋轉式編碼器轉軸聯動旋轉時，旋轉式編碼器的轉軸帶動內部光電碼盤一起轉動，將其軸的轉角位移轉換成光電脈沖信號，也就是它將被測的角位移直接轉換成數字信號(高速脈沖信號)。旋轉式編碼器輸出的脈沖信號(一個載貨平臺輸出一個來回運行行程共3380Hz)通過傳輸電纜直接輸入給可編程序控制器。可編程序控制器利用高速計數器對其脈沖信號進行上升沿頻率計數，以獲得載貨平臺位置狀態測量結果。

當機械手左或右回轉至載貨平臺，利用載貨平臺上設置的光電反射開關狀態變化信號，輸入至可編程序控制器，進行內部計數器初始值強制復位到初始值，確保每次脈沖采樣、計數定位準確、可靠?？删幊绦蚩刂破骼酶咚儆嫈灯鞯挠嫈到Y果適時對載貨平臺位置狀態進行及時動態有效的控制，達到控制載貨平臺位置狀態的定位準確度，提高堆垛機設備的運行作業效率，降低設備故障率。