[實用新型]一種四自由度機械臂掛彈裝置

有效

• 申請號: 201120255635.8
• 申請日: 2011-07-20
• 公開（公告）號: CN202180934U
• 公開（公告）日: 2012-04-04
• 發明（設計）人: 楊曉峰;劉帥;賀銳;原大寧;朱虹
• 申請（專利權）人: 西安理工大學
• 主分類號: B64F1/36
• 分類號: B64F1/36
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 李娜

1.一種四自由度機械臂掛彈裝置，其特征在于，包括從下到上依次連接設置的機座(1)、XY平臺(2)、剪叉升降機構(3)以及旋轉平臺機構(4)；

所述XY平臺(2)包括固定在所述機座(1)上的X向底板(5)，所述X向底板(5)上設置有X向滾動直線導軌裝置、以及用于驅動所述X向滾動直線導軌裝置的X向驅動電機(6)，所述X向滾動直線導軌裝置的滑動件上固定有水平方向的Y向底板(7)，所述Y向底板(7)上設置有Y向滾動直線導軌裝置、以及用于驅動所述Y向滾動直線導軌裝置的Y向驅動電機(8)；

所述剪叉升降機構包括水平固接在Y向滾動直線導軌裝置的滑動件上的Z向底板(9)，所述Z向底板(9)上方設置有豎直方向的剪叉機構(10)、以及用于驅動所述剪叉機構(10)上下伸縮運動的Z向驅動電機(11)，所述剪叉機構(10)上端部安裝有水平方向的上底板(12)；

所述旋轉平臺機構包括設置在所述上底板(12)上方的云臺(13)，所述云臺(13)上連接有齒輪傳動機構，所述齒輪傳動機構的輸入齒輪(14)連接有旋轉驅動電機(16)，所述齒輪傳動機構的輸出齒輪(15)與所述云臺(13)相連接并帶動其軸向旋轉，所述云臺(13)上設置有攝像頭、位置傳感器(17)以及工件安裝架；

還包括控制系統，所述控制系統與所述攝像頭、位置傳感器(17)、X向驅動電機(6)、Y向驅動電機(8)、Z向驅動電機(11)、以及旋轉驅動電機(16)相連接。

2.按照權利要求1所述的四自由度機械臂掛彈裝置，其特征在于，所述X向滾動直線導軌裝置包括X向滾珠絲杠(18)，所述X向滾動直線導軌裝置的滑動件包括設置在所述X向滾珠絲杠(18)上的X向絲杠螺母、以及固接在所述X向絲杠螺母外部的X向絲杠螺母座，所述Y向底板固接在所述X向絲杠螺母座的上方，所述X向驅動電機(6)與所述X向滾珠絲杠(18)相連接并驅動其軸向轉動；

所述Y向滾動直線導軌裝置包括Y向滾珠絲杠(19)，所述Y向滾動直線導軌裝置的滑動件包括設置在所述Y向滾珠絲杠(19)上的Y向絲杠螺母(20)、以及固接在所述Y向絲杠螺母(20)外部的Y向絲杠螺母座(21)，所述Z向底板(9)固接在所述Y向絲杠螺母座(21)的上方，所述Y向驅動電機(8)與所述Y向滾珠絲杠(19)相連接并驅動其軸向轉動。

3.按照權利要求1所述的四自由度機械臂掛彈裝置，其特征在于，所述Z向底板(9)上方設置有Z向滾動直線導軌裝置和固定鉸支座(22)，所述Z向滾動直線導軌裝置包括Z向滾珠絲杠(23)、設置在所述Z向滾珠絲杠(23)上的Z向絲杠螺母(24)，所述Z向絲杠螺母(24)的外部固連有Z向滑塊(25)，所述Z向驅動電機(11)與所述Z向滾珠絲杠(23)相連接；

所述剪叉機構(10)下端部的固定側鉸接在所述固定鉸支座(22)上，所述剪叉機構(10)下端部的運動側與Z向滑塊(25)鉸接，所述剪叉機構(10)上端部的固定側鉸接在所述上底板(12)的下方，所述上底板(12)的下方還設置有滑動導軌，所述滑動導軌上設置有下滑塊，所述剪叉機構(10)上端部的運動側與所述下滑塊鉸接。

4.按照權利要求1所述的四自由度機械臂掛彈裝置，其特征在于，所述上底板(12)上設置有豎直軸(26)，所述云臺(13)通過軸承安裝在所述豎直軸(26)上，所述齒輪傳動機構的輸出齒輪(15)同軸固接在所述豎直軸(26)上。