[實用新型]一種多軸二向輸出式機器人臂

有效

• 申請號: 201120244237.6
• 申請日: 2011-07-12
• 公開（公告）號: CN202162811U
• 公開（公告）日: 2012-03-14
• 發明（設計）人: 張錫康;梁品松;陳國東;周裕康
• 申請（專利權）人: 浙江萬豐摩輪有限公司;哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 連平

技術領域：

本實用新型涉及機器人技術領域，更具體地說涉及一種具有三個輸出軸且輸出二個方向旋轉動力的機器人臂。

背景技術：

現有的機器人的機器人臂一般只有一個輸出轉軸，有些有多個轉軸輸出旋轉動力的機器人臂，由于各軸是分開安裝，使得機器人臂體積大，無法適應多種環境工作的要求。

實用新型內容：

本實用新型的目的就是針對現有技術之不足，而提供一種多軸二向輸出式機器人臂，它體積小，能輸出二個相垂直方向的旋轉動力，能適合澆注和焊接等工作場所的要求，從而增加機器人臂的功能，以適應多種工作環境。

本實用新型的技術解決措施如下：

一種多軸二向輸出式機器人臂，包括殼體、第一臂軸、第二臂軸和第三臂軸，第一臂軸插套在第二臂軸中，第一軸承的內圈固定在第一臂軸上、第一軸承的外圈固定在第二臂軸上；

第二臂軸插套在第三臂軸中，第二軸承的內圈固定在第二臂軸上、第一軸承的外圈固定在第三臂軸上；

第三臂軸插套在殼體中，第三軸承的內圈固定在第三臂軸上、第三軸承的外圈固定在殼體上；

第三臂軸上固定有第二殼體，第二臂軸上固定有第二傘齒輪，第二傘齒輪與第二向輸出軸上的第二向傘齒輪相嚙合；

第一臂軸上固定有第一傘齒輪，第一傘齒輪與齒輪箱的輸入軸上的輸入軸傘齒輪相嚙合，齒輪箱的輸出軸上固定有輸出軸傘齒輪，輸出軸傘齒輪與第一向輸出軸上的第一向傘齒輪相嚙合。

所述第一臂軸上固定有第一臂軸楔輪，第一臂軸電機通過楔輪和楔帶帶動第一臂軸楔輪轉動；

第二臂軸上固定有第二臂軸楔輪，第二臂軸電機通過楔輪和楔帶帶動第二臂軸楔輪轉動；

第三臂軸上固定有第二臂軸楔輪，第三臂軸電機通過楔輪和楔帶帶動第三臂軸楔輪轉動。

本實用新型的有益效果在于：

它體積小，能輸出二個相垂直方向的旋轉動力，能適合澆注和焊接等工作場所的要求，從而增加機器人臂的功能，以適應多種工作環境。

附圖說明：

圖1為本實用新型的結構示意圖

具體實施方式：

實施例：見圖1所示，一種多軸二向輸出式機器人臂，包括殼體1、第一臂軸2、第二臂軸3和第三臂軸4，第一臂軸2插套在第二臂軸3中，第一軸承2-3的內圈固定在第一臂軸2上、第一軸承2-3的外圈固定在第二臂軸3上；

第二臂軸3插套在第三臂軸4中，第二軸承3-4的內圈固定在第二臂軸3上、第一軸承3-4的外圈固定在第三臂軸4上；

第三臂軸4插套在殼體1中，第三軸承4-1的內圈固定在第三臂軸4上、第三軸承4-1的外圈固定在殼體1上；

第三臂軸4上固定有第二殼體5，第二臂軸3上固定有第二傘齒輪33，第二傘齒輪33與第二向輸出軸6上的第二向傘齒輪61相嚙合；

第一臂軸2上固定有第一傘齒輪23，第一傘齒輪23與齒輪箱7的輸入軸上的輸入軸傘齒輪71相嚙合，齒輪箱7的輸出軸上固定有輸出軸傘齒輪72，輸出軸傘齒輪72與第一向輸出軸8上的第一向傘齒輪81相嚙合。

所述第一臂軸2上固定有第一臂軸楔輪21，第一臂軸電機22通過楔輪和楔帶帶動第一臂軸楔輪21轉動；

第二臂軸3上固定有第二臂軸楔輪31，第二臂軸電機32通過楔輪和楔帶帶動第二臂軸楔輪31轉動；

第三臂軸4上固定有第二臂軸楔輪41，第三臂軸電機42通過楔輪和楔帶帶動第三臂軸楔輪41轉動。

工作原理：由于第一臂軸2、第二臂軸3和第三臂軸4插套在一起，所以它占用體積小。第一臂軸2通過齒輪箱7帶動第一向輸出軸8轉動，這樣輸出一個方向旋轉動力。

第二臂軸3帶動第二向輸出軸6輸出一個與第二臂軸3垂直方向的旋轉動力，第三臂軸4可以帶動第二殼體5整體轉動，從而調整第二向輸出軸6的位置。