[實用新型]機器人行走機構

有效

• 申請號: 201120190384.X
• 申請日: 2011-06-08
• 公開（公告）號: CN202357160U
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發明（設計）人: 李東栓
• 申請（專利權）人: 大連四達高技術發展有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 大連非凡專利事務所 21220
• 代理人: 曲寶威

技術領域

本實用新型涉及一種行走機構，特別是一種機器人行走機構。

背景技術

目前，在工廠車間內特別是生產線車間，經常利用機器人在軌道上行走去完成各工位的操作。現有的機器人行走機構是采用普通軌道形式的，滑臺通過行走輪坐落在軌道的上方，機器人安裝在滑臺的上面。驅動機構帶動行走輪轉動，同時使滑臺連同滑臺上方的機器人在軌道上移動。由于在垂直于軌道方向上存在側翻扭矩，在正常作業時，如果側翻扭矩較大，會給整體機構的穩定帶來隱患，具有不安全的因素；在往復行走過程中是利用滑臺上的電機減速器帶動齒輪轉動，再由齒輪通過與其嚙合的設在軌道上的齒條驅動行走，這種驅動方式在行走時受齒間間隙的影響，降低了行走精度。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種可有效控制側翻扭矩、安全可靠、提高行走精度的機器人行走機構，克服現有技術的不足。

本實用新型的機器人行走機構，包括設在軌道座上的雙排軌道，軌道上坐落有滑臺，在滑臺上設有電機減速器；所述的軌道為板式軌道，并在軌道座上向外側延伸；在滑臺的下方固定連接有輪架，在輪架上裝有下行走輪和上行走輪，下行走輪和上行走輪剛好夾在軌道向外側延伸部分的上面和下面；在輪架上還裝有導向輪，導向輪剛好位于軌道的外側面上；所述的導向輪與下行走輪和上行走輪在輪架上沿軌道縱向相互錯開設置。

本實用新型的機器人行走機構，其中所述的電機減速器上的輸出軸裝有動力齒輪，在軌道的內側面上有齒條，該齒條與所述的動力齒輪相嚙合；所述的電機減速器和動力齒輪為兩組，在滑臺上沿軌道的縱向排列。

本實用新型的機器人行走機構，由于軌道向外側延伸，并在延伸部分有上下行走輪夾持，導向輪位于軌道的側面，有效的克服了垂直于軌道方向的側翻扭矩，使整機穩定，安全，可靠，兩組驅動機構，兩個動力齒輪同時與齒條嚙合，且齒條位于板式軌道內側，使行走精度明顯提高，特別是往復運行時，可消除齒間間隙。

附圖說明

圖1是本實用新型具體實施方式的主視示意圖；

圖2是圖1所示的俯視示意圖；

圖3是圖1所示的左視示意圖；

圖4是圖1所示的A-A斷面示意圖；

圖5是圖3所示的K部放大示意圖；

圖6是本實用新型實施例的立體示意圖。

具體實施方式

如圖1、2、3、5、6所示：2為兩排相互平行的軌道座，軌道座2為槽鋼相對設置，中間間隔有連接板1，連接板1兩端設有地腳螺栓7，安裝時，用地腳螺栓7與基礎固定連接。在軌道座2的上方焊接有板狀軌道3，軌道3向外側延伸，10為滑臺，滑臺10的上面有機器人底座13，機器人底座13用于安裝機器人12。在滑臺10的下面通過螺栓固定連接有輪架4，在輪架4上安裝有上下排列的上行走輪6和下行走輪5，上行走輪6和下行走輪5剛好夾持在軌道2的向外側延伸部分的上、下面處。在輪架4上還裝有導向輪11，導向輪11可在軌道3的側面滾動。上述的各行走輪和導向輪均為軸承式結構，即軸承外圈作為滾動輪，內圈與轉軸為一體結構并通過螺母與輪架4固定連接。安裝在輪架4上的上行走輪5和下行走輪5與導向輪11在軌道3的縱向上錯開分布。輪架4及安裝在輪架4上的各行走輪和導向輪形成的行走部件在軌道3的外側分布四組，共八組。運行時兩側的軌道3被上下行走輪夾持，側面還有導向輪限位，有效的克服了垂直于軌道3方向的側翻扭矩，安全可靠，穩定性好。

如圖1、2、4所示：在滑臺10上方通過螺栓固定連接有兩個沿軌道3縱向排列的電機減速器9，每個電機減速器9上的輸出軸均安裝有動力齒輪8。在軌道3的內側通過螺釘固定安裝有齒條，該齒條與上述的動力齒輪8相嚙合。由于有兩個動力齒輪8與同一齒條相嚙合，消除了齒間間隙，提高了行走精度。