[實用新型]智能電子膀胱鏡系統

無效

• 申請號: 201120181918.2
• 申請日: 2011-06-01
• 公開（公告）號: CN202096190U
• 公開（公告）日: 2012-01-04
• 發明（設計）人: 喬鐵;黃萬潮
• 申請（專利權）人: 廣州寶膽醫療器械科技有限公司
• 主分類號: A61B1/307
• 分類號: A61B1/307;A61B19/00;A61B1/04;A61B1/018;A61B1/012;A61B1/12;A61B18/12;A61B10/04;A61B18/18;A61B18/20
• 代理公司: 廣州新諾專利商標事務所有限公司 44100
• 代理人: 羅毅萍;曹愛紅

技術領域

本實用新型屬于醫用器械領域，具體涉及一種智能電子膀胱鏡系統。

現有技術

目前在醫學領域上使用的高端機器人系統是美國Intuitive?Surgical，Inc.公司開發完成的達芬奇機器人輔助外科手術系統，自從1998年12月第一臺達芬奇機器人輔助外科手術系統問世以來，目前已有超過390臺應用于世界各地。

達芬奇機器人手術系統主要由醫生控制臺(surgeon?console)；一個裝有四支7自由度交互手臂的床旁機械臂塔(patient?cart)和一個高精度的3D?HD視覺系統(vision?cart)構成。借助于高清立體成像、多關節臂自動化控制及光纜信號傳送等高科技設備，使其具備了三維高清術野、手臂無抖動、鏡頭固定、活動范圍廣、器械移動度大等優點，并且改變了術者站在手術臺旁操作的傳統模式，由主刀醫師坐在控制臺前完成手術全過程，符合人體工程學原理，更適合于長時間復雜手術。

控制臺由計算機系統、手術操作監視器、機器人控制監視器、操作手柄和輸入輸出設備等組成。手術時外科醫生可坐在遠離手術臺的控制臺前，頭靠在視野框上，雙眼接受來自不同攝像機的完整圖像，共同合成術野的三維立體圖。醫生雙手控制操作桿，手部動作傳達到機械臂的尖端，完成手術操作，從而增加操作的精確性和平穩性，這是一種新提出的主-仆式遠距離操作模式。

現在，達芬奇機器人輔助外科手術系統已被廣泛應用于普外科、心外科、泌尿外科、婦科和小兒外科。

目前，內鏡技術領域也日益發展，但是仍沒有機器手與膀胱鏡有機結合后進行膀胱疾病診斷和治療的技術，因此，將機器手集成到膀胱鏡以達到精密進行手術治療的技術迫在眉睫。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服現有技術的不足，提供的一種智能電子膀胱鏡系統，該智能電子膀胱鏡通過智能機器手和計算機技術的有機結合，在醫生的經驗技術指導下進行膀胱病手術，達到精密地進行手術治療的目的，進一步提高手術準確率。

為了解決上述技術問題，本實用新型是按以下技術方案實現的：

本實用新型所述的智能電子膀胱鏡系統，包括電子膀胱鏡、內鏡夾持機械臂、移動式調整型手術平臺、自動供液系統、智能機器手、控制臺及中央處理系統等。

所述的電子膀胱鏡是指介入人體手術區域的、為智能機器手進入手術區域提供平臺和為醫生提供視覺圖像的器械。所述的電子膀胱鏡包括內鏡主體、硬質工作端部與硬質工作端部配合的可裝拆的端部保護器，置于內鏡主體末端并貫穿硬質工作端部的機器手通道，以及進水通道、出水通道等其他輔助通道。

所述的電子膀胱鏡，其可裝拆的端部保護器的先端部設計成保護人體組織的鈍狀，目的是減少對人體的傷害和使得電子膀胱鏡順利進入膀胱內，端部保護器的最大外徑小于等于10mm，長度180～220mm。

所述的電子膀胱鏡，硬質工作端部為硬質圓管狀。硬質工作端部穿過端部保護器，所述硬質工作端部前端的先端部伸出端部保護器若干距離，且先端部前部可以設計安裝雙目立體電子光學系統或者多CCD陣列電子光學系統，或者非立體的光學系統。

所述的電子膀胱鏡，其先端部的端面和圓周面設計有若干個測距器，用于監控先端部在手術區域內的位置，先端部設計有豐富的傳感器，如壓力傳感器，溫度傳感器等，用于監控手術區域內的狀態，數據通過數據線提供給中央處理器處理，以作參考。

所述的電子膀胱鏡，其機器手通道的內徑大于等于5.0mm，相互獨立的進水通道和出水通道大于等于1.0mm，進水通道和出水通道連接在自動供液系統上。

所述的電子膀胱鏡，其內鏡主體設計有連接結構，作用是與內鏡夾持機械臂緊密配合，內鏡主體外延一體化數據線、外接供水和負壓的通道，數據線至少集成有內鏡工作端部的電子光學系統的數據輸出通道，為手術提供光源的光源線通道，工作端部各個傳感器的數據傳輸通道等；供水和負壓通道外接相關設備。

所述的自動供液系統，包括依次連接的底座、自動伸縮的支撐支架及置于支撐支架頂部位置的儲液罐，所述儲液罐內設有壓力系統，所述儲液罐上還連接有給電子膀胱鏡供液的供液管道。儲液罐自動供液系統通過數據線與中央處理系統連接，通過對手術區的壓力數據進行反饋，自動控制可伸縮的支撐結構做上下伸展運動來調節液流的速度和強度，也能配合壓力系統結構，通過改變裝儲液罐體的壓力來調節也留的速度和強度。

所述的內鏡夾持機械臂的結構至少包括兩種：

第一種是：包括基座、帶關節的臂部及末端執行器；