[實用新型]二自由度差動外骨骼有效
| 申請號： | 201120181629.2 | 申請日： | 2011-06-01 |
| 公開（公告）號： | CN202122677U | 公開（公告）日： | 2012-01-25 |
| 發明（設計）人： | 楊燦軍;張峻川;鄧學磊 | 申請（專利權）人： | 浙江大學 |
| 主分類號： | A61H1/00 | 分類號： | A61H1/00 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務所有限公司 33200 | 代理人： | 陳昱彤 |
| 地址： | 310027 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自由度 差動 骨骼 | ||
【權利要求書】：
1.一種二自由度差動外骨骼，其特征是：包括支架、圓柱形套筒、一對電機、一對第一傳動輪、一對第二傳動輪、一對第一直齒錐齒輪和一對第二直齒錐齒輪；所述支架的兩端對稱地各與一個所述電機固定連接，每個所述電機的輸出軸各與一個所述第一傳動輪固定連接，各所述第一傳動輪通過皮帶各與一個所述第二傳動輪連接，每個所述第二傳動輪分別與一個所述第二直齒錐齒輪通過軸連接；所述圓柱形套筒設于所述一對第二直齒錐齒輪之間，其中一個所述第一直齒錐齒輪固定于所述圓柱形套筒的一端，另一個所述第一直齒錐齒輪與所述圓柱形套筒的另一端活動連接，每個所述第二直齒錐齒輪同時與所述一對第一直齒錐齒輪嚙合，所述一對第一直齒錐齒輪的中心軸線與所述圓柱形套筒的中心軸線重合，所述一對第二直齒錐齒輪的中心軸線相互重合，且所述第一直齒錐齒輪的中心軸線與第二直齒錐齒輪的中心軸線垂直。
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