[實(shí)用新型]一種高精度三自由度機(jī)械臂

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201120173087.4
• 申請(qǐng)日: 2011-05-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN202097737U
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭亮昌;張金剛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 上海新天專(zhuān)利代理有限公司 31213
• 代理人: 祖志翔

1.一種高精度三自由度機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂包括基座、偏航軸、兩偏航軸伺服電機(jī)、兩俯仰軸、兩俯仰軸伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)軸支架、旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)軸伺服電機(jī)，所述偏航軸軸線垂直地設(shè)于所述基座上，該偏航軸上部設(shè)有兩相對(duì)的支撐柱，所述兩偏航軸伺服電機(jī)同時(shí)連接且驅(qū)動(dòng)所述偏航軸，所述兩俯仰軸水平同軸地分別設(shè)于所述偏航軸的兩支撐柱上，所述兩俯仰軸伺服電機(jī)分別連接且驅(qū)動(dòng)該兩俯仰軸，所述旋轉(zhuǎn)軸支架包括一軸套和兩支撐臂，該兩支撐臂對(duì)稱(chēng)地固定在所述軸套的兩側(cè)，所述兩俯仰軸對(duì)稱(chēng)地分別固定在該兩支撐臂上且其軸線與該軸套的軸線相垂直，所述旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)軸支架的軸套內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)軸伺服電機(jī)連接且驅(qū)動(dòng)該旋轉(zhuǎn)軸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度三自由度機(jī)械臂，其特征在于，所述偏航軸下端部安裝有偏航軸從動(dòng)齒輪，所述兩偏航軸伺服電機(jī)各自連接一偏航軸減速機(jī)，該偏航軸減速機(jī)固定于所述基座上且其端部各自連接一偏航軸主動(dòng)齒輪，該兩偏航軸主動(dòng)齒輪同時(shí)與所述偏航軸從動(dòng)齒輪相嚙合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度三自由度機(jī)械臂，其特征在于，所述兩俯仰軸伺服電機(jī)各自連接一角形減速機(jī)，該兩角形減速機(jī)分別固定于所述偏航軸的兩支撐柱上且各自連接一俯仰軸。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度三自由度機(jī)械臂，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)軸伺服電機(jī)連接一旋轉(zhuǎn)軸減速機(jī)，該旋轉(zhuǎn)軸減速機(jī)固定于所述旋轉(zhuǎn)軸支架的上部且端部連接一旋轉(zhuǎn)軸主動(dòng)齒輪，所述旋轉(zhuǎn)軸端部與旋轉(zhuǎn)軸同軸地設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸從動(dòng)齒輪，該旋轉(zhuǎn)軸從動(dòng)齒輪與所述旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)主齒輪相嚙合。