[實用新型]一種輪式機器人底座機構

無效

• 申請號: 201120172892.5
• 申請日: 2011-05-27
• 公開（公告）號: CN202071916U
• 公開（公告）日: 2011-12-14
• 發明（設計）人: 劉軍傳
• 申請（專利權）人: 北京英傳奇科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種原地轉向的輪式機器人底座機構，其特征在于：該底座機構包括有機架組件(1)、輪系組件、轉向和移動組件(3)三個部分；

機架組件(1)包括有A轉接件(11)、B轉接件(12)、C轉接件(13)、D轉接件(14)、轉向軸(15)和四邊形機架(16)；

四邊形機架(16)的中部設有中橫梁(165)，該中橫梁(165)上設有中心通孔(165a)和電機軸過孔(165b)；所述中心通孔(165a)內安裝有E角接觸軸承(152)，該E角接觸軸承(152)套接在轉向軸(15)上；所述電機軸過孔(165b)用于第一步進電機(34)的電機軸穿過，而第一步進電機(34)的機殼則固定安裝在中橫梁(165)上；

四邊形機架(16)的四個角上設有A通孔(161)、B通孔(162)、C通孔(163)和D通孔(164)；其中：

所述A通孔(161)內安裝有C轉接件(13)的C角接觸軸承(132)，該C角接觸軸承(132)套接在C轉軸(131)上；

所述B通孔(162)內安裝有A轉接件(11)的A角接觸軸承(112)，該A角接觸軸承(112)套接在A轉軸(111)上；

所述C通孔(163)內安裝有B轉接件(12)的B角接觸軸承(122)，該B角接觸軸承(122)套接在B轉軸(121)上；

所述D通孔(164)內安裝有D轉接件(14)的D角接觸軸承(142)，該D角接觸軸承(142)套接在D轉軸(141)上；

A轉接件(11)由A轉軸(111)、A角接觸軸承(112)和A螺母(113)組成，A角接觸軸承(112)與A轉軸(111)的一端套接，A轉軸(111)的另一端通過A螺母(113)實現與A萬向輪(21a)的輪架(21)的固定連接；

B轉接件(12)由B轉軸(121)、B角接觸軸承(122)和B螺母(123)組成，B角接觸軸承(122)與B轉軸(121)的一端套接，B轉軸(121)的另一端通過B螺母(123)實現與B萬向輪(22a)的輪架(22)的固定連接；

C轉接件(13)由C轉軸(131)、C角接觸軸承(132)和C螺母(133)組成，C角接觸軸承(132)與C轉軸(131)套接，C轉軸(131)的另一端通過C螺母(133)實現與A定向輪(21a)的輪架(21)的固定連接，C轉軸(131)的一端上套接有轉向和移動組件(3)中的G帶輪(47)；

D轉接件(14)由D轉軸(141)、D角接觸軸承(142)和D螺母(143)組成，D角接觸軸承(142)與D轉軸(141)套接，D轉軸(141)的另一端通過D螺母(143)實現與B定向輪(24a)的輪架(24)的固定連接，D轉軸(141)的一端上套接有轉向和移動組件(3)中的H帶輪(48)；

輪系組件包括有A萬向輪(21a)、B萬向輪(22a)、A定向輪(23a)、B定向輪(24a)和動力定向輪(25)；A萬向輪(21a)與A轉接件(11)連接，B萬向輪(22a)與B轉接件(12)連接，A定向輪(23a)與C轉接件(13)連接，B定向輪(24a)與D轉接件(14)連接；

所述動力定向輪(25)由U形輪架(251)、動力轉軸(252)、輪子(253)、A滾珠軸承(254)和B滾珠軸承(255)組成，輪子(253)安裝在動力轉軸(252)上，動力轉軸(252)的一端套接有A滾珠軸承(254)，動力轉軸(252)的另一端套接有B滾珠軸承(255)，該A滾珠軸承(254)安裝在U形輪架(251)的一支臂的通孔內，該B滾珠軸承(255)安裝在U形輪架(251)的另一支臂的通孔內；

轉向和移動組件(3)包括有安裝板(37)、電機支撐架(38)、第一步進電機(34)、第二步進電機(35)、A轉向同步帶(31)、B轉向同步帶(32)、C轉向同步帶(33)、移動同步帶(36)、A帶輪(41)、B帶輪(42)、C帶輪(43)、D帶輪(44)、E帶輪(45)、F帶輪(46)、G帶輪(47)和H帶輪(48)；

安裝板(37)上設有平板(371)和套筒(372)，平板(371)用于安裝電機支撐架(38)，套筒(372)內套接有轉向軸(15)的上端；

第一步進電機(34)的輸出軸上連接有A帶輪(41)；

第二步進電機(35)的輸出軸上連接有F帶輪(46)；

A帶輪(41)與B帶輪(42)之間套接有A轉向同步帶(31)；

C帶輪(43)與F帶輪(46)之間套接有移動同步帶(36)；

D帶輪(44)與H帶輪(48)之間套接有C轉向同步帶(33)；

E帶輪(45)與G帶輪(47)之間套接有B轉向同步帶(32)；

E帶輪(45)、D帶輪(44)和B帶輪(42)從上至下安裝在轉向軸(15)上。