[實用新型]小型電動機械手二級回轉機構

有效

• 申請號: 201120156851.7
• 申請日: 2011-05-17
• 公開（公告）號: CN202129798U
• 公開（公告）日: 2012-02-01
• 發明（設計）人: 王玉甲;張銘鈞;彭生全;褚振忠;趙文德;徐建安;殷寶吉
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種小型電動機械手二級回轉機構，它包括機械臂、腕關節、腕關節驅動電機、手爪驅動電機、第一級回轉機構、第二級回轉機構、手爪支座、水密插座和水密電纜；其特征是：水密插座安裝在機械臂后部，腕關節驅動電機安裝在機械臂內部并通過水密插座傳遞控制信號；第一級回轉機構安裝在機械臂前部，由腕關節驅動電機轉帶動運動；手爪驅動電機安裝在第一級回轉機構內并通過水密插座傳遞控制信號，手爪驅動電機的控制電纜從機械臂和第一級回轉機構中的通孔穿過；腕關節與第一級回轉機構連接并共同運動；第二級回轉機構安裝在腕關節內部并由手爪驅動電機帶動運動；手爪支座安裝在腕關節端部。

2.根據權利要求1所述的小型電動機械手二級回轉機構，其特征是：所述第一級回轉機構包括手爪電機外殼、第一級角接觸軸承、第一級滑動軸承、孔用鋼絲擋圈，通過第一級滑動軸承和鋼絲擋圈限定第一級回轉機構的軸向運動。

3.根據權利要求1或2所述的小型電動機械手二級回轉機構，其特征是：所述第二級回轉機構包括第二級角接觸軸承、第二級滑動軸承、手爪驅動軸、手爪支座，通過手爪支座限定第二級回轉機構的軸向運動。

4.根據權利要求1或2所述的小型電動機械手二級回轉機構，其特征是：腕關節外殼與機械臂外殼之間有格萊圈，手爪驅動軸與腕關節外殼之間有格萊圈。

5.根據權利要求3所述的小型電動機械手二級回轉機構，其特征是：腕關節外殼與機械臂外殼之間有格萊圈，手爪驅動軸與腕關節外殼之間有格萊圈。

6.根據權利要求1或2所述的小型電動機械手二級回轉機構，其特征是：機械臂外殼內和第一級回轉機構有通孔。

7.根據權利要求3所述的小型電動機械手二級回轉機構，其特征是：機械臂外殼內和第一級回轉機構有通孔。

8.根據權利要求4所述的小型電動機械手二級回轉機構，其特征是：機械臂外殼內和第一級回轉機構有通孔。

9.根據權利要求5所述的小型電動機械手二級回轉機構，其特征是：機械臂外殼內和第一級回轉機構有通孔。