[實用新型]一種復合蠕動式錐度桿維護機器人

有效

• 申請號: 201120147740.X
• 申請日: 2011-05-11
• 公開（公告）號: CN202175127U
• 公開（公告）日: 2012-03-28
• 發明（設計）人: 毛衛平;董宏圖;龍良橋;馬麗;郭健虎
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B05B15/10;B05B13/04
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 汪旭東

1.一種復合蠕動式錐度桿維護機器人，其特征是：由行走裝置、夾緊裝置、導向壓緊裝置、功能裝置及控制系統組成；?

所述行走裝置包括上梁（11）、下梁（1）、兩根縱向滑桿（8）、身板（32）、上夾爪安裝梁（9）、下夾爪安裝梁（2）及鉸鏈機構（4）；上梁（11）、下梁（1）、兩根縱向滑桿（8）、身板（32）組成機器人的身體；行走缸（5）的缸體安裝在身板（32）上；所述行走缸（5）的活塞桿直接與下夾爪安裝梁（2）連接；所述鉸鏈機構（4）是由兩根長桿、四根短桿和七個鉸支點組成的8字形全對稱結構；所述鉸鏈機構（4）的中間鉸支點固定在身板（32）的中心處，所述鉸鏈機構（4）的上鉸支點連接上夾爪安裝梁（9），所述鉸鏈機構（4）的下鉸支點連接下夾爪安裝梁（2）；

所述夾緊裝置由上夾緊氣缸（10）、下夾緊氣缸（3）、上V形夾爪（19）和下V形夾爪（30）組成；上夾緊氣缸（10）安裝在上夾爪安裝梁（9）上，下夾緊氣缸（3）安裝在下夾爪安裝梁（2）上；所述上夾緊氣缸（10）控制所述上V形夾爪（19）的擴張角度，所述下夾緊氣缸（3）控制所述下V形夾爪（30）的擴張角度；

所述導向壓緊裝置包括壓緊缸（28）、壓緊輪（26）及上導向輪（18）和下導向輪（31）；兩支撐桿（25）分別穿過前后身板兩端水平伸出，壓緊缸（28）的缸體固定在連接支撐桿（25）伸出端的安裝板（27）上，所述壓緊缸（28）的活塞桿沿錐度桿徑向驅動壓緊輪（26），和布置在上梁（11）內側的上導向輪（18）、下梁（1）內側的下導向輪（31）同時與桿壁接觸，三點構成的接觸面位于錐度桿軸向剖面上。

2.根據權利要求1所述的一種復合蠕動式錐度桿維護機器人，其特征在于：所述功能裝置包括噴洗頭導向缸（24）、噴洗頭導向輪（22）、由四個安裝塊及四根滑桿（21）構成的正方形機構；所述上梁（11）兩端水平伸出兩連接桿，噴洗頭導向缸（24）的缸體固定在兩連接桿伸出端的安裝板（22）上，所述噴洗頭導向缸（24）的活塞桿沿錐度桿徑向驅動噴洗頭導向輪（22）與桿壁接觸；兩個固定安裝塊（12）分別沿錐度桿的徑向固定于上梁（11）和所述噴洗頭導向輪（22）上，并與桿壁保持等距；兩固定安裝塊（12）上各自伸出呈正交方向的兩根滑桿（21），其交點處安裝可以在桿上滑動的移動安裝塊（20），組成水平放置的正方形機構；所述四個安裝塊上分別安裝噴頭（16），四塊連接板（15）上各裝有一個螺牙缸（14），所述每個螺牙缸（14）的活塞桿上連接擦頭（17）。

3.根據權利要求2所述的一種復合蠕動式錐度桿維護機器人，其特征在于：在所述噴頭（16）下方沿錐度桿徑向設置四塊有機玻璃擋板（13）。