[實(shí)用新型]一種工業(yè)機(jī)器人

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201120142569.3
• 申請(qǐng)日: 2011-05-09
• 公開（公告）號(hào): CN202053251U
• 公開（公告）日: 2011-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 倪受東;丁德健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 南京匯盛專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32238
• 代理人: 張立榮

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬自動(dòng)化機(jī)械領(lǐng)域，涉及一種工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著生產(chǎn)自動(dòng)化水平的不斷提高和工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，各種不同機(jī)械結(jié)構(gòu)形式的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，如ABB、FANUC、MOTOMAN等，國內(nèi)也有一些產(chǎn)品化的機(jī)器人誕生，但還沒有形成能夠產(chǎn)業(yè)化的產(chǎn)品。常見的串聯(lián)機(jī)器人受結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)方式所限，所能實(shí)現(xiàn)的空間作業(yè)軌跡具有很大的局限性而且工作穩(wěn)定性較低。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型目的在于克服串聯(lián)機(jī)器人作業(yè)死角、傳動(dòng)誤差較大等問題，提供了一種作業(yè)可靠性較高、傳動(dòng)方式更為穩(wěn)定且能實(shí)現(xiàn)任意作業(yè)軌跡的工業(yè)機(jī)器人。

本實(shí)用新型的目的是通過以下措施實(shí)現(xiàn)的：

一種工業(yè)機(jī)器人，包括底座、大臂、小臂、小臂支架，所述大臂與底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述小臂支架一端固定連接在小臂后部且另一端與大臂頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其特征在于：所述小臂包括小臂殼體、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、第一傳動(dòng)鏈、第二傳動(dòng)鏈、主軸、主軸第一外套、主軸第二外套、第一公轉(zhuǎn)支架、第二公轉(zhuǎn)支架、第一軸承座、第二軸、第二軸承座、第二俯仰支架、輸出軸、輸出軸承座、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、第四錐齒輪、第五錐齒輪，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)及第三電機(jī)安裝于小臂殼體后端，所述主軸與第三電機(jī)軸固定連接，所述主軸第二外套通過軸承套接于主軸，所述主軸第一外套通過軸承套接于主軸第二外套，所述第二電機(jī)通過第二傳動(dòng)鏈與主軸第二外套傳動(dòng)連接，所述第一電機(jī)通過第一傳動(dòng)鏈與第一外套傳動(dòng)連接；所述第一公轉(zhuǎn)支架一端與主軸第一外套固定連接，另一端與第一軸承座固定連接，所述第三軸通過軸承安裝在所述第一軸承座內(nèi)，所述第四錐齒輪與第三軸固定連接；

所述第二公轉(zhuǎn)支架一端與所述主軸第一外套固定連接，另一端與所述第二軸承座連接；所述第二軸通過軸承安裝于第二軸承座內(nèi)且一端與所述第三錐齒輪固定連接，所述第二錐齒輪與主軸第二外套固定連接且與第三錐齒輪嚙合，所述第二軸通過軸承安裝于第二軸承座內(nèi)，第二軸一端與所述第三錐齒輪固定連接且另一端與第二俯仰支架固定連接；所述第二俯仰支架同與輸出軸承座固定連接；

所述第一錐齒輪與主軸固定連接且與第四錐齒輪嚙合，所述輸出軸通過軸承安裝在輸出軸承座內(nèi)且與第五錐齒輪固定連接，所述第五錐齒輪與所述第四錐齒輪嚙合。

所述工業(yè)機(jī)器人，其進(jìn)一步設(shè)計(jì)，特征在于所述大臂包括大臂座、第四電機(jī)、第五電機(jī)、主承桿、隨動(dòng)桿、俯仰桿、第四軸、第五軸、第六軸、滑動(dòng)銷、滑槽桿，所述第四電機(jī)安裝在所述大臂座左側(cè)壁上，所述第六軸安裝在大臂座右側(cè)壁上且與第四電機(jī)軸同軸；所述第五電機(jī)安裝在大臂座右側(cè)壁上，所述主承桿一端與第四電機(jī)軸固定連接，另一端通過軸承與第四軸連接；所述小臂支架與所述第四軸固定連接，所述隨動(dòng)桿下端通過軸承套接于第六軸，所述隨動(dòng)桿上端通過軸承套接于第五軸。

所述工業(yè)機(jī)器人，其進(jìn)一步設(shè)計(jì)，特征在于所述滑槽桿一端與第六軸固定連接且另一端開設(shè)有一滑槽，所述滑動(dòng)桿通過滑槽與滑槽桿滑動(dòng)連接；所述俯仰桿一端與滑動(dòng)桿固定連接且另一端與第六電機(jī)軸固定連接。

所述工業(yè)機(jī)器人，其進(jìn)一步設(shè)計(jì)，特征在于所述底座包括第六電機(jī)、第三傳動(dòng)鏈，所述第六電機(jī)通過第三傳動(dòng)鏈與所述大臂座傳動(dòng)連接。

所述工業(yè)機(jī)器人，其進(jìn)一步設(shè)計(jì)，特征在于所述小臂支架包括左支架、右支架，所述左支架及右支架分別于所述第四軸及第五軸固定連接。

所述第一軸承座上還裝有第一軸，第一軸與所述第三軸同軸安裝，所述第一軸上還固定連接有第一俯仰支架，所述第一俯仰支架另一端與輸出軸承座固定連接且與所述第二俯仰支架關(guān)于所述輸出軸對(duì)稱。

本實(shí)用新型的有益效果

1)????本實(shí)用新型主要以齒輪進(jìn)行傳動(dòng)，能保證傳動(dòng)精確。

2)????小臂的三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝與小臂后端，在主要作業(yè)場(chǎng)景下，小臂重心落于底盤，結(jié)構(gòu)較為穩(wěn)定。

3)????自由度較高，可以實(shí)現(xiàn)任意軌跡，能適應(yīng)不同作業(yè)場(chǎng)合。

4)????各電機(jī)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊卻又相互獨(dú)立運(yùn)作，作業(yè)可靠性較高。

附圖說明

圖1為工業(yè)機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)主視圖；

圖2為工業(yè)機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；

圖3為小臂內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖；

圖4為工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)關(guān)系示意圖；