[實用新型]一種輪腿機器人

無效

• 申請號: 201120103903.4
• 申請日: 2011-04-11
• 公開（公告）號: CN202006842U
• 公開（公告）日: 2011-10-12
• 發明（設計）人: 張伏;付三玲;毛鵬軍;邱兆美;王俊;徐銳良;張國英;張青建;胡兵;閆靜輝;陳真淮
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 陳浩

1.一種輪腿機器人，包括機架，機架上設置有四條結構相同的具有輪、足兩用功能的腿，每條腿包括大腿和繞大腿徑向轉動的小腿，小腿的末端設置有輪子，其特征在于：所述小腿上連接有用于驅動小腿前后擺動的小腿驅動裝置，所述輪子上固定有用于驅動輪子轉動的直流電機，所述直流電機通過固定在沿小腿徑向延伸的轉軸連接有用于驅動直流電機繞轉軸轉動的輪驅動裝置，且電機的傳動軸始終與轉軸處于垂直狀態。

2.根據權利要求1所述的輪腿機器人，其特征在于：所述機架包括位于上層的背部板和下層的腹部板，所述背部板通過連接桿與腹部板固定連接，所述大腿轉動設置在背部板上。

3.根據權利要求1或2所述的輪腿機器人，其特征在于：所述大腿連接有用于驅動大腿水平轉動的大腿驅動裝置，所述大腿驅動裝置包括固定在機架上的大腿舵機，所述大腿與大腿舵機的輸出軸固定連接。

4.根據權利要求1所述的輪腿機器人，其特征在于：所述小腿驅動裝置包括固定在所述大腿上的小腿舵機，小腿舵機的輸出軸通過小腿曲柄搖桿機構與小腿鉸接。

5.根據權利要求1所述的輪腿機器人，其特征在于：所述輪驅動裝置包括固定在小腿上的輪舵機，輪舵機的輸出軸通過輪曲柄搖桿機構與直流電機連接。

6.根據權利要求5所述的輪腿機器人，其特征在于：所述大腿舵機、小腿舵機、輪舵機均通過無線接收端與控制器連接。