[實用新型]無人值守式保護漆涂層作業裝置

無效

• 申請號: 201120055429.2
• 申請日: 2011-03-04
• 公開（公告）號: CN201978851U
• 公開（公告）日: 2011-09-21
• 發明（設計）人: 孫琦皓;姜劍峰
• 申請（專利權）人: 上海市古美學校
• 主分類號: B05B15/10
• 分類號: B05B15/10;B05B15/08;B05D3/02
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

技術領域

本實用新型涉及機器人系統，尤其是保護漆涂層作業裝置結構設計以及控制領域，具體地，涉及無人值守式保護漆涂層作業裝置及其控制方法。

背景技術

機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產物，其在工業、醫學、農業、建筑業甚至軍事等領域中均有重要用途。噴涂機器人就是一種用于替代人類在高危、有毒等惡劣環境中進行噴涂作業的機器人。為了追求噴涂過程更大的靈活性和更高的效率，從20世紀90年代起工業開始引入機器人來代替噴涂機械，同時開始使用機器人進行工件表面的自動噴涂。一般為了實現自動噴涂功能，常采用專門的軟件對噴涂對象的三維模型進行處理，確定噴槍的移動路徑和相應的噴涂參數。然后將這些數據傳輸給機器人控制器，在整個噴涂過程中控制機器人的動作。一般來說，只有在比較復雜的和要求非常精確的噴涂過程才需要這樣的處理。

具體到高架道路底部的維護保養領域中，對高架路橋的表面尤其是底部的粉刷、油漆是必不可少的。現有技術中的高架道路油漆噴涂往往都是通過升降電梯人工進行，不但效率低下、浪費材料，而且占用道路妨礙交通、高空作業有危險等缺點。因此有必要開發自動機器人以代替人工作業。為此實用新型人先后對周邊的高架道路進行了實地考察研究，對高架道路的結構有了深入的觀察，并在此基礎上設計了本實用新型的技術方案以客服上述現有技術的缺點。

實用新型內容

針對現有技術中的缺陷，本實用新型的目的是提供一種無人值守式保護漆涂層作業裝置。

根據本實用新型的一個方面，提供一種無人值守式保護漆涂層作業裝置，包括電源、搭載板、微控制器，噴涂設備，其特征在于，還包括與所述搭載板連接的懸掛架、主動輪、以及伸展臂，其中，所述伸展臂上設置有所述噴涂設備的噴嘴，所述微控制器連接所述主動輪、伸展臂、以及噴涂設備。

優選地，所述懸掛架包括兩個分別設置在所述搭載板一側的兩端的弧形片部件，其中，所述弧形片部件的內表面上設置有導向輪，所述主動輪位于兩個所述弧形片部件之間，所述弧形片部件通過轉軸連接所述搭載板，其中，所述轉軸的縱軸平行于所述搭載板。

優選地，所述伸展臂通過升降設備連接到所述搭載板上，其中，所述伸展臂為三段式結構，其包括依次連接的第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段，所述第一伸展段非連接所述第二伸展段的一端連接到所述升降設備的升降平臺上。

優選地，還包括設置在所述伸展臂上的烘干燈，其中，所述微控制器連接所述烘干燈，其中，所述烘干燈通過第一擺動構件連接在所述伸展臂上，所述第一擺動構件非連接所述烘干燈的一端連接在所述伸展臂的上表面，所述噴嘴通過第二擺動構件連接在所述伸展臂上，所述第二擺動構件非連接所述噴嘴的一端連接在所述伸展臂的上表面。

優選地，所述搭載板從靠近設置有所述懸掛架的一端處延伸出一支撐架，其中，所述支撐架與所述懸掛架位于所述搭載板的同一側，所述支撐架包括設置在其支撐端處的滑行輪。

優選地，所述支撐架的滑行輪到所述搭載板的垂直距離、與所述弧形片部件的谷底處到所述搭載板垂直距離基本上相等。

優選地，還包括連接所述微控制器的測距傳感器，其中，所述測距傳感器分布在所述搭載板、第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段上。

優選地，以下部件中的任一個或任多個部件為伸縮式機械臂：所述第一伸展段；所述第二伸展段；所述第三伸展段。

優選地，所述搭載板頂部延伸出一水平部，所述弧形片部件通過所述轉軸懸掛在所述水平部的下方。

本實用新型提供了一個懸掛式高架路橋自動噴漆機器人，該機器人能夠懸掛在高架路橋的欄桿上，對高架路橋的底部自動進行多方位噴涂作業，當遇到橋柱時，還能自動升降，并自由彎折噴頭臂，對橋柱進行噴涂，同時進行烘干處理，讓粉刷高架路橋這一辛苦、高危工作實現自動化。在優選例中，可以采用慧爍單片機作為控制器，以主動輪為主要動力，可自由轉向的導向輪為輔助，讓機器人不僅可以在筆直的高架道路上行走，也可以在彎曲的高架道路上行走。三段式的折疊伸展臂在三個舵機的作用下能夠自由伸展，上面分別安裝有三個噴頭，能進行多角度全覆蓋的噴涂作業。在行進過程中，如果遇到橋墩，三段式的折疊伸展臂還能自動升降，使之在噴涂過程中與噴涂表面保持正確的角度和恒定的距離。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本實用新型的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1示出根據本實用新型的第一實施例的，無人值守式保護漆涂層作業裝置的結構示意圖；