[發(fā)明專利]面向高速精密作業(yè)的混聯(lián)機(jī)器人裝置的控制方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110457233.0
• 申請日: 2011-12-30
• 公開（公告）號: CN103188881A
• 公開（公告）日: 2013-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳丹惠;駱敏舟;梅濤;趙江海;徐林森;章小建;方世輝
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院
• 主分類號: H05K3/30
• 分類號: H05K3/30
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 朱小杰

1.一種面向高速精密作業(yè)的混聯(lián)機(jī)器人裝置的控制方法，其特征在于：具有如下的步驟：

第一步：驅(qū)動(dòng)混聯(lián)機(jī)器人裝置，使貼片裝置移動(dòng)至料槽上方，然后貼片裝置的吸嘴從料槽吸取待貼元件；

第二步：貼片裝置攜帶吸取的待貼元件被驅(qū)動(dòng)至一側(cè)的CCD攝像機(jī)的位置，由CCD攝像機(jī)監(jiān)控待貼元件的角度，并對有角度誤差的待貼元件進(jìn)行校正；

第三步：驅(qū)動(dòng)貼片裝置把待貼元件運(yùn)送到基板的待貼位置，貼片裝置的吸嘴將元件貼在基板的相應(yīng)位置，即完成一個(gè)待貼元件的貼裝過程。

根據(jù)數(shù)據(jù)庫中基板的待貼裝位置的信息，貼片裝置返回至料槽，開始下一循環(huán)的元件貼裝，直至完成基板的貼裝。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向高速精密作業(yè)的混聯(lián)機(jī)器人裝置的控制方法，其特征在于所述的貼片裝置的吸嘴從料槽吸取待貼元件過程中，貼片裝置的吸嘴在氣缸的推動(dòng)下，下降至待貼元件處吸取待貼元件，然后再回升至原來高度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1至2中任一面向高速精密作業(yè)的混聯(lián)機(jī)器人裝置的控制方法，其特征在于在對有角度誤差的待貼元件進(jìn)行校正時(shí)，根據(jù)CCD攝像機(jī)測得的誤差角度，由貼片裝置的電機(jī)控制旋轉(zhuǎn)角度，對待貼片元件進(jìn)行校正。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一面向高速精密作業(yè)的混聯(lián)機(jī)器人裝置的控制方法，其特征在于貼片裝置的吸嘴將元件貼在基板的相應(yīng)位置的過程中，貼片裝置的吸嘴在氣缸的推動(dòng)下，下降至基板的相應(yīng)位置，放開待貼元件并使待貼元件貼裝在基板上，然后再回升至原來高度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一面向高速精密作業(yè)的混聯(lián)機(jī)器人裝置的控制方法，其特征在于完成一個(gè)待貼元件的貼裝過程后，根據(jù)數(shù)據(jù)庫中基板的待貼裝位置的信息，貼片裝置移動(dòng)至料槽，開始下一循環(huán)的元件貼裝，直至完成基板的貼裝。