[發明專利]一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機器人

無效

• 申請號: 201110455849.4
• 申請日: 2011-12-30
• 公開（公告）號: CN102570349A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 白玉成;吳功平;王偉;范蘭蘭;肖華;楊志勇
• 申請（專利權）人: 武漢大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B62D57/02
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 魯力

1.一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機器人，其特征在于，包括由至少兩個機器人單元組件通過舵機連接器（9）首尾連接組成，所述機器人單元組件包括舵盤連接器（1）以及設置在舵盤連接器（1）一端的并能驅動舵盤連接器（1）做偏轉運動的偏轉驅動器（2）；所述舵盤連接器（1）另一端設有能驅動舵盤連接器（1）做俯仰運動的俯仰驅動器（3）以及驅動舵盤連接器（1）前進的行走驅動器（4）。

2.根據權利要求1所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機器人，其特征在于，所述舵盤連接器（1）包括一個由第一偏轉連接片（101）、第二偏轉連接片（102）以及連接中間件（103）構成的一端開口C型連接器；所述的C型連接器另一端上下平行固定有第一俯仰連接片（104）以及第二俯仰連接片（105）。

3.根據權利要求1所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機器人，其特征在于，所述偏轉驅動器（2）包括分別一個偏轉舵機（201）、以及分別設置在第一偏轉連接片（101）和第二偏轉連接片（102）上的偏轉主舵盤（202）和偏轉副舵盤（203）；所述偏轉舵機（201）兩端分別與偏轉主舵盤（202）和偏轉副舵盤（203）配接并能做旋轉運動。

4.根據權利要求2所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機器人，其特征在于，所述俯仰驅動器（3）包括分別一個俯仰舵機（301）、以及分別設置在第一俯仰連接片（104）和第二俯仰連接片（105）上的俯仰主舵盤（302）和俯仰副舵盤（303）；所述俯仰舵機（301）兩端分別與俯仰主舵盤（302）和俯仰副舵盤（303）配接并能做旋轉運動。

5.根據權利要求2所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機器人，其特征在于，所述的行走驅動器（4）包括通過一法蘭盤（401）固定在第一俯仰連接片（104）上的行走輪電機（402）以及與所述行走輪電機（402）配接的行走輪（403）。

6.根據權利要求1所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機器人，其特征在于，所述的舵機連接器（9）包括一個舵機連接塊（901）以及至少四個設置在舵機連接塊（901）一端面四角用于連接舵機的第一連接件（902）、第二連接件（903）、第三連接件（904）以及第四連接件（905）；所述舵機連接塊（901）另一端面四角設有至少四個用于連接舵機的第五連接件（906）、第六連接件（907）、第七連接件（908）以及第八連接件（909）；所述第一連接件（902）、第二連接件（903）、第三連接件（904）、第四連接件（905）、第五連接件（906）、第六連接件（907）、第七連接件（908）以及第八連接件（909）上均設有用于和舵機配接的螺栓孔（910），所述舵機連接塊（901）上還設有用于固定舵機的至少一個橢圓形固定孔（911）。

7.根據權利要求6所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機器人，其特征在于，所述第一連接件（902）、第二連接件（903）、第三連接件（904）以及第四連接件（905）分別與第五連接件（906）、第六連接件（907）、第七連接件（908）以及第八連接件（909）對應設置；且第一連接件（902）所在平面、第二連接件（903）所在平面、第三連接件（904）所在平面以及第四連接件（905）所在平面分別與第五連接件（906）所在平面、第六連接件（907）所在平面、第七連接件（908）所在平面以及第八連接件（909）所在平面夾角為90°。

8.根據權利要求1所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機器人，其特征在于，所述機器人單元組件為若干個，首尾相配接。