[發(fā)明專利]四足機(jī)器人平面全向運(yùn)動設(shè)計(jì)方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110455350.3
• 申請日: 2011-12-31
• 公開（公告）號: CN103186139A
• 公開（公告）日: 2013-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于忠清;張佳;張磊;朱雪生;孫青峰
• 申請（專利權(quán)）人: 青島海爾軟件有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種四足機(jī)器人平面全向運(yùn)動設(shè)計(jì)方法，其特征在于，包括如下步驟

(A)四足機(jī)器人機(jī)構(gòu)數(shù)學(xué)模型建立；

(B)基本步態(tài)設(shè)計(jì)；

(C)全向運(yùn)動設(shè)計(jì)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四足機(jī)器人平面全向運(yùn)動設(shè)計(jì)方法，其特征在于，步驟(A)中整個(gè)機(jī)器足包括三個(gè)關(guān)節(jié)，第一個(gè)關(guān)節(jié)為本體和機(jī)器足的連接，能夠完成繞連接點(diǎn)的XY平面方向的圓周運(yùn)動，第一個(gè)關(guān)節(jié)到第二個(gè)關(guān)節(jié)的長度為l1，第二個(gè)關(guān)節(jié)能夠完成繞關(guān)節(jié)點(diǎn)的YZ平面方向的圓周運(yùn)動，第二個(gè)關(guān)節(jié)到第三個(gè)關(guān)節(jié)之間的長度為l2，第三個(gè)關(guān)節(jié)能夠完成繞關(guān)節(jié)點(diǎn)的YZ平面方向的圓周運(yùn)動，第三個(gè)關(guān)節(jié)到機(jī)器足腳尖之間的長度為l3，受整個(gè)機(jī)器足三個(gè)關(guān)節(jié)的帶動，四足機(jī)器人的腳可以完成XYZ三維空間中一定范圍的運(yùn)動：

根據(jù)每個(gè)關(guān)節(jié)的角度θ_i，b_i為相應(yīng)關(guān)節(jié)的位置，p_i為第i個(gè)關(guān)節(jié)終端的位置，為第i個(gè)關(guān)節(jié)終端的速度，根據(jù)設(shè)定的機(jī)體坐標(biāo)系，得到各腳的關(guān)節(jié)角度和姿態(tài)的一階微分式如下：

P_i＝b_i+f_i(θ_i)

P·i=Ji(θi)θ·i]]>

其中f_i代表關(guān)節(jié)角度與腳尖位置的關(guān)系，J_i代表關(guān)節(jié)角加速度與腳尖速度的關(guān)系。

fi(θi)=-S1(l1+C2l2+S23l3)C1(l1+C2l2+S23l3)S2l2+C23l3]]>

Ji(θi)=-C1(l1+K23)S1L23-S1C23l3-S1(l1+K23)-C1L23C1C23l30K23S23l3]]>

其中，l₁，l₂，l₃，分別是上面所述髖關(guān)節(jié)與大腿關(guān)節(jié)，大腿關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)，膝關(guān)節(jié)與腳的連接長度。