[發明專利]四足機器人平面全向運動設計方法

無效

• 申請號: 201110455350.3
• 申請日: 2011-12-31
• 公開（公告）號: CN103186139A
• 公開（公告）日: 2013-07-03
• 發明（設計）人: 于忠清;張佳;張磊;朱雪生;孫青峰
• 申請（專利權）人: 青島海爾軟件有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種四足機器人平面全向運動設計方法，其特征在于，包括如下步驟

(A)四足機器人機構數學模型建立；

(B)基本步態設計；

(C)全向運動設計。

2.根據權利要求1所述的四足機器人平面全向運動設計方法，其特征在于，步驟(A)中整個機器足包括三個關節，第一個關節為本體和機器足的連接，能夠完成繞連接點的XY平面方向的圓周運動，第一個關節到第二個關節的長度為l1，第二個關節能夠完成繞關節點的YZ平面方向的圓周運動，第二個關節到第三個關節之間的長度為l2，第三個關節能夠完成繞關節點的YZ平面方向的圓周運動，第三個關節到機器足腳尖之間的長度為l3，受整個機器足三個關節的帶動，四足機器人的腳可以完成XYZ三維空間中一定范圍的運動：

根據每個關節的角度θ_i，b_i為相應關節的位置，p_i為第i個關節終端的位置，為第i個關節終端的速度，根據設定的機體坐標系，得到各腳的關節角度和姿態的一階微分式如下：

P_i＝b_i+f_i(θ_i)

P·i=Ji(θi)θ·i]]>

其中f_i代表關節角度與腳尖位置的關系，J_i代表關節角加速度與腳尖速度的關系。

fi(θi)=-S1(l1+C2l2+S23l3)C1(l1+C2l2+S23l3)S2l2+C23l3]]>

Ji(θi)=-C1(l1+K23)S1L23-S1C23l3-S1(l1+K23)-C1L23C1C23l30K23S23l3]]>

其中，l₁，l₂，l₃，分別是上面所述髖關節與大腿關節，大腿關節與膝關節，膝關節與腳的連接長度。