[發(fā)明專利]一種基于多傳感器的數(shù)據(jù)融合方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110453799.6
• 申請(qǐng)日: 2011-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102564424A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王海軍;孫強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海電機(jī)學(xué)院
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20
• 代理公司: 上海思微知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31237
• 代理人: 鄭瑋

1.一種基于多傳感器的數(shù)據(jù)融合方法，應(yīng)用于智能移動(dòng)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航，其特征在于，包括下列步驟：

獲取某一地點(diǎn)的圖像處理數(shù)據(jù)和激光測(cè)距數(shù)據(jù)；

利用改進(jìn)型SIFT特征點(diǎn)匹配算法降低每個(gè)子區(qū)域圖像數(shù)據(jù)特征點(diǎn)向量的維度并減少特征點(diǎn)的數(shù)量；

將該子區(qū)域圖像數(shù)據(jù)梯度的幅值經(jīng)過(guò)規(guī)范化處理；

將所述激光測(cè)距數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，擬合成相關(guān)的一條或多條直線，并設(shè)定線段的權(quán)值；

基于圖像匹配與線段權(quán)值向量，將所述圖像數(shù)據(jù)特征與測(cè)距數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)融合處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多傳感器的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述獲取某一地點(diǎn)的圖像處理數(shù)據(jù)為獲取該地點(diǎn)的8張圖像數(shù)據(jù)，覆蓋360度場(chǎng)景范圍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多傳感器的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述獲取某一地點(diǎn)的激光測(cè)距數(shù)據(jù)為利用激光測(cè)距獲得四組距離數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多傳感器的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述利用改進(jìn)型SIFT特征點(diǎn)匹配算法降低每個(gè)子區(qū)域圖像數(shù)據(jù)特征點(diǎn)向量的維度為將原始SIFT向量維度由128維降到16維。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多傳感器的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，利用改進(jìn)型SIFT特征點(diǎn)匹配算法，在計(jì)算子區(qū)域的梯度向量時(shí)，以特征點(diǎn)為中心受到二維高斯加權(quán)函數(shù)的約束，使本來(lái)遠(yuǎn)離特征點(diǎn)的子區(qū)域梯度幅值減小，其參與特征點(diǎn)梯度計(jì)算的權(quán)值也相應(yīng)的降低，因而離中心點(diǎn)最近的子區(qū)域在SIFT特征向量的計(jì)算中主導(dǎo)作用。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多傳感器的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，梯度的幅值經(jīng)過(guò)規(guī)范化處理，除以某一常數(shù)或是最大梯度的幅值，得到幅值規(guī)范化的一組梯度向量，以具備對(duì)圖像明暗變化的魯棒性。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多傳感器的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，兩個(gè)對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)向量的匹配方法采用計(jì)算其歐幾里得距離，當(dāng)這個(gè)距離在預(yù)先設(shè)定的閾值內(nèi)時(shí)，就認(rèn)為兩點(diǎn)是匹配的。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多傳感器的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，將線段的權(quán)值歸一化處理，得到和激光測(cè)距數(shù)據(jù)集相對(duì)應(yīng)的系列線段權(quán)值，按權(quán)值遞增按順序排列成一個(gè)權(quán)值向量。