[發明專利]自動搬運車導引系統及自動搬運車導引方法

有效

• 申請號: 201110452262.8
• 申請日: 2011-12-29
• 公開（公告）號: CN103163883A
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 巫震華;何侑倫;卜悅茹;郭靜宜;胡竹生
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮;常大軍

技術領域

本發明涉及一種自動搬運車導引系統及自動搬運車導引方法。

背景技術

隨著產業自動化的生產需求，工廠內運送物料的自動搬運車(Automation?Guided?Vehicle，AGV)其市場日益劇增。傳統自動搬運車多采用軌道式路線布置作為導引系統。自動搬運車則依程序設定沿著軌道運行至各工作站。然而，實體軌道變動不易，路線規劃彈性較低。此外，各工作站的路線獨立，無法直接轉運。自動搬運車也有發展所謂雷射導引式，其運轉可不需軌道導引，通過環境的反射標簽定位導航。但此系統成本昂貴，導航系統容易受外在環境變動影響。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動搬運車導引系統及自動搬運車導引方法。

根據本發明，提出一種自動搬運車導引系統。自動搬運車導引系統包括軌道系統、自動搬運車、影像捕獲設備及運算單元。軌道系統用以導引自動搬運車，自動搬運車適用于在軌道系統上被導引而移動以及脫離軌道系統而在一無軌道區移動。影像捕獲設備擷取無軌道區相關影像。運算單元判斷自動搬運車是否脫離軌道系統以及運算自動搬運車于無軌道區的位置信息。當自動搬運車脫離軌道系統時，由運算單元根據無軌道區相關影像導引自動搬運車。

根據本發明，提出一種自動搬運車導引方法。自動搬運車適用于在軌道系統上被導引而移動以及脫離軌道系統而在一無軌道區移動，自動搬運車導引方法包括：擷取無軌道區相關影像，該無軌道區相關影像至少包括該無軌道區的影像；判斷自動搬運車是否脫離軌道系統；自動搬運車未脫離軌道系統時，由軌道系統導引自動搬運車；以及自動搬運車脫離軌道系統時，根據無軌道區相關影像導引自動搬運車。

以下結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細描述，但不作為對本發明的限定。

附圖說明

圖1繪示為一種自動搬運車導引系統的示意圖；

圖2繪示為一種無軌道區的俯視示意圖；

圖3繪示為一種自動搬運車導引方法的流程圖；

圖4繪示為運算單元根據最小切入角度進行最短路徑規劃的示意圖；

圖5繪示為運算單元根據軌道端點及圓形進行路徑規劃的示意圖；

圖6繪示為運算單元根據軌道端點及橢圓進行路徑規劃的示意圖；

圖7繪示為無線射頻識別標簽相鄰設置于工作站的示意圖。

其中，附圖標記

1：自動搬運車導引系統

5：圓形

6：橢圓

11：軌道系統

12a、12b：自動搬運車

11a’、11b’、11c’、11d’、11e’、11f’、11g’：無線射頻識別標簽

12a’、12b’：圖示標簽

13：影像捕獲設備

14：運算單元

15：操控界面

16：無軌道區

17e、17f、17g：工作站

18a、18b：無線射頻識別標簽讀取裝置

19a、19b：無線通信模塊

21～23：步驟

AA’、BB’、CC’、DD’：軌道分支

A’、B’、C’、D’：軌道端點

b’：切點

H：相交點

L1、L2、L3、L4：直線

O’：橢圓圓心

θ(t)：夾角信息

θmin：最小切入角度

θ1：朝向角

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的結構原理和工作原理作具體的描述：

請同時參照圖1、圖2及圖3，圖1繪示為一種自動搬運車導引系統的示意圖，圖2繪示為一種無軌道區的俯視示意圖，圖3繪示為一種自動搬運車導引方法的流程圖。自動搬運車導引系統1包括軌道系統11、自動搬運車12a、影像捕獲設備13、運算單元14及操控界面15。軌道系統11導引自動搬運車12a，自動搬運車12a適用于在軌道系統11上被導引而移動以及脫離軌道系統11而在無軌道區16移動。影像捕獲設備13擷取無軌道區相關影像。無軌道區相關影像至少包括無軌道區16的影像，此外，無軌道區相關影像也可進一步包括與無軌道區16相鄰的部分軌道或端點的影像。操控界面15是經運算單元14設定自動搬運車12a的工作排程或目的地位置。運算單元14運算自動搬運車12a于無軌道區16的位置信息。自動搬運車導引方法能應用于自動搬運車導引系統1且包括如下步驟：