[發明專利]一種多足步行機器人腳

有效

• 申請號: 201110451677.3
• 申請日: 2011-12-29
• 公開（公告）號: CN102530121A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 金波;陳剛;陳誠;陳鷹
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.一種多足步行機器人腳，包括多足步行機器人腳機械裝置和多足步行機器人腳測力裝置，其特征在于：

多足步行機器人腳機械裝置包括球形足端、減震測力部分和小腿腳連接件組成；球形足端為橡膠材料制成；減震測力部分由球形足端連接件、腳部套筒、減震壓縮彈簧、壓墊、腳連接件、固定螺釘組成，球形足端連接件的上端置于腳部套筒中，球形足端連接件的臺階環與腳部套筒內壁之間為間隙配合，球形足端連接件的臺階環和腳部套筒內壁之間可以相對滑動，球形足端連接件的圓形凸臺上放置壓墊，該圓形凸臺位于腳部套筒內，球形足端連接件的下端穿過腳部套筒的圓孔后與球形足端螺紋連接；腳連接件的下端通過固定螺釘與腳部套筒固定連接；減震壓縮彈簧放于腳部套筒中，且同時套在球形足端連接件的上端和腳連接件的下端上，減震壓縮彈簧產生的彈簧力作用于球形足端連接件的臺階環和腳連接件上，使球形足端連接件的臺階環底面與腳部套筒的內底面相接觸，減震壓縮彈簧使腳連接件的下端與球形足端連接件的上端之間形成一定的間隙；腳連接件的上端與小腿腳連接件的叉頭之間由固定螺栓和固定螺母固定，腳連接件的上端與小腿腳連接件的叉頭之間可以繞固定螺栓旋轉一定的角度，腳連接件的上端側平面上刻有0至120度的角度刻線，角度刻線之間間隔1度，小腿腳連接件的叉頭上開有豁口；?

多足步行機器人腳測力裝置由壓力傳感器和信號采集處理器組成，壓力傳感器設置在腳連接件的下端圓形凸臺上，壓力傳感器的信號線通過腳連接件下端的導線槽與信號采集處理器連接。