[發明專利]一種水下機器人回收用牽引裝置

有效

• 申請號: 201110445845.8
• 申請日: 2011-12-28
• 公開（公告）號: CN103183111A
• 公開（公告）日: 2013-07-03
• 發明（設計）人: 武建國;鄭榮;徐會希;林揚;王雷
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B63C7/16
• 分類號: B63C7/16;B63C11/52
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種水下機器人回收用牽引裝置，其特征在于：包括液壓絞車(22)、箱體(3)、回轉直梁(7)、回轉機構、俯仰液壓缸(6)、伸縮液壓缸(9)及具有回轉、俯仰、伸縮三個自由度的牽引臂，其中箱體(3)安裝在母船上，所述液壓絞車(22)位于箱體(3)內，與水下機器人連接的牽引繩纜(11)經過牽引臂與所述液壓絞車(22)相連；所述回轉直梁(7)的一端與安裝在箱體(3)上的回轉機構連接，另一端與所述牽引臂鉸接，所述伸縮液壓缸(9)安裝在牽引臂上、驅動牽引臂伸縮，所述俯仰液壓缸(6)安裝在回轉直梁(7)上，俯仰液壓缸(6)的輸出端與牽引臂鉸接；在箱體(3)內設有為液壓絞車(22)、回轉機構、俯仰液壓缸(6)及伸縮液壓缸(9)提供動力的液壓站(21)。

2.按權利要求1所述的水下機器人回收用牽引裝置，其特征在于：所述牽引臂的一端與回轉直梁的另一端鉸接，牽引臂的另一端設有緩沖機構(2)；所述牽引繩纜(11)穿過該緩沖機構(2)、經過牽引臂上的滑輪組與所述液壓絞車(22)上的繩索固接。

3.按權利要求2所述的水下機器人回收用牽引裝置，其特征在于：所述緩沖機構(2)包括牽引繩導引環(23)、導引環固定架(24)、緩沖彈簧(25)及連接件(26)，其中牽引繩導引環(23)安裝在導引環固定架(24)上，所述導引環固定架(24)安裝在緩沖彈簧(25)的一端，所述緩沖彈簧(25)的另一端通過連接件(26)與牽引臂連接。

4.按權利要求1、2或3所述的水下機器人回收用牽引裝置，其特征在于：所述牽引臂包括一級橫梁(8)及相對滑動地插在該一級橫梁(8)內的二級橫梁(10)，所述伸縮液壓缸(9)的一端鉸接在一級橫梁(8)上，另一端鉸接在二級橫梁(10)上，所述俯仰液壓缸(6)的一端安裝在回轉直梁(7)上，另一端與所述一級橫梁(8)鉸接，所述一、二級橫梁(8、10)在俯仰液壓缸(6)的驅動下實現俯仰自由度。

5.按權利要求4所述的水下機器人回收用牽引裝置，其特征在于：所述一級橫梁(8)內部的四角上均安裝有滑動導軌，二級橫梁(10)沿所述滑動導軌相對一級橫梁(8)在伸縮液壓缸(9)的驅動下往復滑動，實現伸縮自由度。

6.按權利要求4所述的水下機器人回收用牽引裝置，其特征在于：所述一級橫梁(8)的兩端上方分別設有中間滑輪(14)及后端滑輪(15)，二級橫梁(10)位于一級橫梁(8)外的一端上方設有前端滑輪(13)，所述牽引繩纜(11)依次經過前端滑輪(13)、中間滑輪(14)及后端滑輪(15)；所述伸縮液壓缸(9)、一級橫梁(8)及二級橫梁(10)相互平行。

7.按權利要求1或2所述的水下機器人回收用牽引裝置，其特征在于：所述回轉機構包括回轉液壓馬達(19)、回轉軸組件(20)、主動齒輪(18)及被動回轉齒輪(17)，其中回轉液壓馬達(19)安裝在所述箱體(3)內、由所述液壓站(21)提供動力，該回轉液壓馬達(19)的輸出端連接有主動齒輪(18)，所述被動回轉齒輪(17)通過回轉軸組件(20)安裝在箱體(3)上、與所述主動齒輪(18)嚙合傳動，所述回轉直梁(7)的一端與回轉軸組件(20)相連，通過回轉液壓馬達(19)的驅動實現所述牽引臂的回轉自由度。

8.按權利要求7所述的水下機器人回收用牽引裝置，其特征在于：所述回轉軸組件(20)包括直梁轉接件(28)，回轉軸(29)、上軸承蓋(30)、軸承、軸承座(32)及下軸承蓋(36)，其中軸承座(32)安裝在箱體上表面(4)上，所述回轉軸(29)的一端通過軸承安裝在軸承座(32)內，另一端通過直梁轉接件(28)與所述回轉直梁(7)的一端相連接，所述被動回轉齒輪(17)安裝在回轉軸(29)上；所述軸承座(32)的上下兩端分別設有上軸承蓋(30)及下軸承蓋(36)。

9.按權利要求8所述的水下機器人回收用牽引裝置，其特征在于：所述回轉軸(29)的一端分別安裝有推力調心軸承(31)及圓錐滾子軸承(33)，回轉軸(29)一端端部安裝有軸承預緊拉蓋(34)，該軸承預緊拉蓋(34)與所述圓錐滾子軸承(33)內圈之間通過拉緊螺釘(35)拉緊。

10.按權利要求7所述的水下機器人回收用牽引裝置，其特征在于：所述箱體(3)上安裝有齒輪箱罩(5)，所述主動齒輪(18)及被動回轉齒輪(17)均位于該齒輪箱罩(5)內。