[發明專利]無人機的回收方法和裝置

有效

• 申請號: 201110445587.3
• 申請日: 2011-12-27
• 公開（公告）號: CN102514717A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發明（設計）人: 谷新宇;吳佳楠
• 申請（專利權）人: 中國南方航空工業（集團）有限公司
• 主分類號: B64D45/04
• 分類號: B64D45/04
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;江舟

技術領域

本發明涉及航空領域，具體而言，涉及一種無人機的回收方法和裝置。

背景技術

隨著航空技術的發展，小型無人機以其體積小，在執行任務時隱蔽性好，機動靈活，便于部署，成本低廉，便于攜帶等特點，在低空軍事偵察、火力支援、目標搜索、中繼通訊、航空攝影、氣象災害監測以及道路交通監控等各領域都有著廣泛的應用前景。伴隨著應用領域向無人機小型化上的拓展，我們對小型無人機的回收過程也提出了更高的要求，如何為小型無人機設計一種體積小、低成本、高精度和高可靠性的回收裝置，成為小型無人機發展的關鍵技術問題之一。

現有無人機的回收過程，是將預先設定的回收航線在回收前通過地面控制中心注入無人機的控制程序中，以達到回收無人機的效果。這種回收方式在飛機發生緊急情況或地面控制中心發生緊急情況時，可能導致不能通過注入回收航線完成回收過程，因此不能達到對無人機安全準確的回收。

針對相關技術中無人機在發生緊急情況時不能通過注入回收航線完成回收的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明提供了一種無人機的回收方法和裝置，以解決相關技術中無人機在發生緊急情況時不能通過注入回收航線完成回收的問題。

根據本發明的一個方面，提供了一種無人機的回收方法，該包括：無人機上的控制系統判斷是否接收到無線傳輸的回收控制信號；若接收到回收控制信號，則控制系統執行與回收控制信號對應的回收操作。

優選的，在無人機上的控制系統判斷是否接收到無線傳輸的回收控制信號之后，還包括：若沒有接收到回收控制信號，則控制系統檢測是否到達預定的回收周期；若到達預定的回收周期，則控制系統執行預置的自動回收指令對應的回收操作。

優選的，控制系統執行預置的自動回收指令對應的回收操作的步驟包括：控制系統控制無人機進入自動回收指令中的航線指示信息指示的預定回收航線；在無人機進入預定回收航線之后，控制系統根據自動回收指令中的檢測指示信息對控制系統中與回收操作對應的配置參數進行檢測；在配置參數檢測正常時，控制系統控制無人機的電動機執行自動回收指令中的停轉指令；控制系統判斷執行了停轉指令的電動機是否停轉超過預定時間；在電動機停轉超過預定時間時，控制系統控制無人機上的降落傘打開。

優選的，控制系統執行與回收控制信號對應的回收操作的步驟包括：控制系統控制無人機進入回收控制信號中的航線指示信息指示的預定回收航線；在無人機進入預定回收航線之后，控制系統根據回收控制信號中的檢測指示信息對控制系統中與回收操作對應的配置參數進行檢測；在配置參數檢測正常時，控制系統執行回收控制信號中的回收指示信息對應的回收控制。

優選的，控制系統所接收的回收控制信號同時攜帶有航線指示信息、檢測指示信息以及回收指示信息；或者，航線指示信息、檢測指示信息以及回收指示信息按時間順序分別作為回收控制信號發送給控制系統。

優選的，控制系統執行回收控制信號中的回收指示信息對應的回收控制的步驟包括：控制系統控制無人機的電動機執行與回收指示信息對應的停轉指令；控制系統判斷執行了停轉指令的電動機是否停轉超過預定時間；在電動機停轉超過預定時間時，控制系統控制無人機上的降落傘打開。

根據本發明的另一方面，提供了一種無人機的回收裝置，該裝置包括：判斷單元，用于判斷無人機是否接收到無線傳輸的回收控制信號；控制系統，用于在接收到回收控制信號時，執行與回收控制信號對應的回收操作。

優選的，控制系統還包括：檢測單元，用于在判斷單元判斷沒有接收到回收控制信號后，檢測是否到達預定的回收周期；第一執行單元，用于在檢測單元判斷到達預定的回收周期后，執行預置的自動回收指令對應的回收操作。

優選的，第一執行單元包括：第一航線控制模塊，用于控制無人機進入自動回收指令中的航線指示信息指示的預定回收航線；第一檢測模塊，用于在無人機進入預定回收航線之后，根據自動回收指令中的檢測指示信息對控制系統中與回收操作對應的配置參數進行檢測；停轉控制模塊，用于在第一檢測模塊檢測的配置參數正常時，控制無人機的電動機執行自動回收指令中的停轉指令；時間判斷模塊，用于判斷執行了停轉指令的電動機是否停轉超過預定時間；開傘控制模塊，用于在時間判斷模塊判斷電動機停轉超過預定時間時，控制無人機上的降落傘打開。