[發明專利]一種空間七活動度多功能機器人機構

無效

• 申請號: 201110445269.7
• 申請日: 2011-12-28
• 公開（公告）號: CN102431032A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發明（設計）人: 蔡敢為;李小清;潘宇晨;王紅州;黃院星;王建亮;張金玲;鄧培;張林
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種空間七活動度多功能機器人機構，包括二維主臂機構、二維副臂機構和三維末端執行平臺機構，其結構和連接方式為：

所述二維主臂機構由二維主臂、第一直線驅動器、第二直線驅動器組成，二維主臂通過第一虎克鉸連接到機架上，第一直線驅動器一端通過第一球面副連接到機架上，第一直線驅動器另一端通過第二球面副連接到二維主臂上，第二直線驅動器一端通過第三球面副連接到機架上，第二直線驅動器另一端通過第四球面副連接到二維主臂上，

所述二維副臂機構由二維副臂、第三直線驅動器和第四直線驅動器組成，二維副臂通過第二虎克鉸連接到二維主臂上，第三直線驅動器一端通過第五球面副連接到二維主臂上，第三直線驅動器另一端通過第六球面副連接到二維副臂上，第四直線驅動器一端通過第七球面副連接到二維主臂上，第四直線驅動器另一端通過第八球面副連接到二維副臂上，

所述三維末端執行平臺機構由三維末端執行平臺、第五直線驅動器、第六直線驅動器和第七直線驅動器組成，三維末端執行平臺通過九球面副連接到二維副臂上，第五直線驅動器一端通過第十球面副連接到二維副臂上，第五直線驅動器另一端通過第十一球面副連接到三維末端執行平臺上，第六直線驅動器一端通過第十二球面副連接到二維副臂上，第六直線驅動器另一端通過第十三球面副連接到三維末端執行平臺上，第七直線驅動器一端通過第十四球面副連接到二維副臂上，第七直線驅動器另一端通過第十五球面副連接到三維末端執行平臺上，三維末端執行平臺上帶有法蘭盤。