[發明專利]一種空間六活動度鉆孔機器人機構

無效

• 申請號: 201110444836.7
• 申請日: 2011-12-28
• 公開（公告）號: CN102431030A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發明（設計）人: 蔡敢為;黃院星;潘宇晨;王紅州;王建亮;李小清;張金玲;鄧培;張林
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B23B47/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種空間六活動度鉆孔機器人機構，包括一維轉動大臂機構、二維轉動小臂機構和三維轉動平臺機構，其結構和連接方式為：

所述一維轉動大臂機構由機架、一維轉動大臂和第一直線驅動器組成，一維轉動大臂通過第一轉動副連接到機架上，第一直線驅動器一端通過第二轉動副連接到機架上，另一端通過第三轉動副連接到一維轉動大臂上，

所述二維轉動小臂機構由二維轉動小臂、第二直線驅動器和第三直線驅動器組成，二維轉動小臂通過第一虎克鉸連接到一維轉動大臂上，第二直線驅動器一端通過第一球面副連接到一維轉動大臂上，另一端通過第二球面副連接到二維轉動小臂上，第三直線驅動器一端通過第三球面副連接到一維轉動大臂上，另一端通過第四球面副連接到二維轉動小臂上，

所述三維轉動平臺機構由三維轉動平臺、第四直線驅動器、第五直線驅動器和第六直線驅動器組成，三維轉動平臺通過第五球面副連接到二維轉動小臂上，第四直線驅動器一端通過第六球面副連接到二維轉動小臂上，另一端通過第七球面副連接到三維轉動平臺上，第五直線驅動器一端通過第八球面副連接到二維轉動小臂上，另一端通過第九球面副連接到三維轉動平臺上，第六直線驅動器一端通過第十球面副連接到二維轉動小臂上，另一端通過第十一球面副連接到三維轉動平臺上。