[發明專利]一種空間六活動度機器人機構

無效

• 申請號: 201110444739.8
• 申請日: 2011-12-28
• 公開（公告）號: CN102513990A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發明（設計）人: 蔡敢為;張金玲;潘宇晨;王紅州;黃院星;李小清;王建亮;鄧培;張林
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J18/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種空間六活動度機器人機構，包括二維轉動大臂機構、二維轉動小臂機構和二維轉動平臺機構，其結構和連接方式為：

所述二維轉動大臂機構由二維轉動大臂、第一直線驅動器、第二直線驅動器組成，二維轉動大臂通過第一虎克鉸連接到機架上，第一直線驅動器一端通過第一球面副連接到機架上，第一直線驅動器另一端通過第二球面副連接到二維轉動大臂上，第二直線驅動器一端通過第三球面副連接到機架上，第二直線驅動器另一端通過第四球面副連接到二維轉動大臂上，

所述二維轉動小臂機構由二維轉動小臂、第三直線驅動器和第四直線驅動器組成，二維轉動小臂通過第二虎克鉸連接到二維轉動大臂上，第三直線驅動器一端通過第五球面副連接到二維轉動大臂上，第三直線驅動器另一端通過第六球面副連接到二維轉動小臂上，第四直線驅動器一端通過第七球面副連接到二維轉動大臂上，第四直線驅動器另一端通過第八球面副連接到二維轉動小臂上，

所述二維轉動平臺機構由二維轉動平臺、第五直線驅動器、第六直線驅動器組成，二維轉動平臺通過第三虎克鉸連接到二維轉動小臂上，第五直線驅動器一端通過第九球面副連接到二維轉動小臂上，第五直線驅動器另一端通過第十球面副連接到二維轉動平臺上，第六直線驅動器一端通過第十一球面副連接到二維轉動小臂上，第六直線驅動器另一端通過第十二球面副連接到二維轉動平臺上，二維轉動平臺上帶有法蘭盤。