[發明專利]一種非線性參數化系統的控制方法

無效

• 申請號: 201110444603.7
• 申請日: 2011-12-27
• 公開（公告）號: CN102540887A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 呂帥;蘇宏業;蔡建平;柳向斌;劉之濤
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 杭州中成專利事務所有限公司 33212
• 代理人: 唐銀益

1.一種針對下三角型的非線性參數化系統的基于浸入與不變流型的動態面控制方法，其特征在于，利用浸入與不變自適應估計率估計系統的非線性參數化的未知參數，減小參數不確定性給系統帶來的不利影響，利用動態面控制的魯棒作用來抑制系統各類外部擾動和未建模動態，運用動態面控制的方法反推系統，為系統設計一個相對簡單的控制器，使用浸入與不變自適應律來消除不確定性對系統控制性能的影響，動態面控制以一階低通濾波器對虛擬控制量進行估計，系統的自適應估計率部分引入了浸入與不變自適應律的作用，在積分型估計器中加入調節函數的作用，實現了未知參數的精確估計。

2.如權利要求1中所述的下三角型非線性參數化系統的基于浸入與不變流型的動態面控制方法，其特征在于：用如下數學表達式來描述：

y＝x₁

其中，為系統的狀態，u(t)∈R為系統的控制輸入，為結構已知但θ值未知的光滑非線性函數，并且對θ滿足Lipschitz條件；θ∈R^p是函數的未知參數；Δ_i(x(t)，t)，i＝1，L?n是系統所有的未建模動態及干擾項等構成的集總未知的非線性函數項。

3.如權利要求1中所述的下三角型非線性參數化系統的基于浸入與不變流型的動態面控制方法，其特征在于，其參數不確定性和非線性不確定性項的特征在于：不確定性是在一定的范圍之內，并且這個范圍的邊界是已知的：

θ∈Ω_θ＝{θ：θ_jmin≤θ_j≤θ_jmax，j＝1，L，p}

|Δ_i(x，t)|≤d_i，i＝1，L，n