[發明專利]含有復鉸的三自由度多功能連桿工作裝置

有效

• 申請號: 201110444313.2
• 申請日: 2011-12-27
• 公開（公告）號: CN102535551A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 丁華鋒;曹文熬;楊鳳霞;陳誼超;付鴻曄
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: E02F3/38
• 分類號: E02F3/38;B65G65/04
• 代理公司: 石家莊一誠知識產權事務所 13116
• 代理人: 李合印

1.一種含有復鉸的三自由度多功能連桿工作裝置，其特征在于：機架（1）上設有三對對稱的基座，其中機架（1）中部的一對基座通過鉸鏈與大臂（2）的一端連接，該大臂（2）的另一端與大臂油缸（8）的活塞桿端部以及小臂（3）中部通過鉸鏈連接構成復合鉸鏈，該大臂油缸（8）的缸套端部通過鉸鏈與機架（1）上一端的一對基座連接；上述小臂（3）的一端通過鉸鏈與一個小臂油缸（9）的活塞桿端部連接，該小臂油缸（9）的缸套端部通過鉸鏈與上述大臂（2）上部連接；上述小臂（3）的另一端通過鉸鏈與末端執行器（4）的一個部位連接；一對末端執行器油缸（7）的缸套端部通過鉸鏈與上述末端執行器（4）的另一部位連接；該末端執行器油缸（7）的活塞桿端部通過鉸鏈分別與一對搖桿（5）連接，該搖桿（5）通過鉸鏈連接在上述大臂（2）的中部；上述搖桿（5）還分別通過鉸鏈與一對拉桿（6）的一端連接，該拉桿（6）的另一端分別與機架（1）另一端的一個基座連接；上述搖桿（5）上的三個鉸鏈呈三角形布置。

2.一種含有復合鉸鏈的三自由度多功能連桿工作裝置，其特征在于：機架（1）上設有三對對稱的基座，其中機架（1）中部的一對基座通過鉸鏈與大臂（2）的一端連接，該大臂（2）的另一端通過鉸鏈與小臂（3）的中部連接，該小臂（3）的一端通過鉸鏈分別與一對小臂油缸（9）的活塞桿端部連接，上述小臂油缸（9）的缸套端部通過鉸鏈與機架（1）一端的基座連接；上述小臂（3）的另一端與末端執行器（4）和一個大臂油缸（8）的活塞桿端部通過鉸鏈連接而形成復合鉸鏈，該大臂油缸（8）的缸套端部通過鉸鏈與上述大臂（2）連接；一對末端執行器油缸（7）的缸套端部通過鉸鏈與上述末端執行器（4）的另一部位連接；該末端執行器油缸（7）的活塞桿端部通過鉸鏈分別與一對搖桿（5）連接，該搖桿（5）通過鉸鏈連接在上述大臂的中部，上述搖桿（5）還分別通過另一對鉸鏈與一對拉桿（6）的一端連接，該拉桿（6）的另一端通過鉸鏈分別與機架（1）另一端的基座連接，上述搖桿上的三個鉸鏈成三角形分布。

3.根據權利要求1或2所述的一種含有復鉸的三自由度多功能連桿工作裝置，其特征在于：上述小臂油缸（9）可以是一個也可以是一對。

4.根據權利要求1或2所述的一種含有復合鉸鏈的三自由度多功能連桿工作裝置，其特征在于：上述各油缸活塞桿和缸套的位置可以互換。