[發明專利]含有復鉸的四自由度連桿工作機構

有效

• 申請號: 201110444307.7
• 申請日: 2011-12-27
• 公開（公告）號: CN102561425A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 丁華鋒;曹文熬;陳誼超;楊鳳霞;曹宇
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: E02F3/38
• 分類號: E02F3/38;E02F3/42
• 代理公司: 石家莊一誠知識產權事務所 13116
• 代理人: 李合印

1.一種含有復鉸的四自由度連桿工作機構，其特征在于：底座（1）通過回轉裝置與履帶運動裝置（10）連接，底座（1）上設有三對平行對稱的基座，其中間的一對基座通過鉸鏈與大臂（9）的一端連接，該大臂（9）的另一端通過鉸鏈與小臂（3）中部連接，該小臂（3）的一端通過鉸鏈與末端執行器（4）的一部位連接，上述小臂（3）的另一端通過鉸鏈與一對小臂油缸（2）的活塞桿端部連接，該小臂油缸（2）的缸套端部通過鉸鏈與底座（1）一端的一對基座連接；底座（1）另一端的一對基座通過鉸鏈與一對拉桿（7）的一端連接，該一對拉桿（7）和一對大臂油缸（8）的活塞桿端部以及一對搖桿（6）的中部分別通過鉸鏈連接而形成兩個對稱分布的復鉸，上述大臂油缸（8）的缸套端部通過鉸鏈與大臂（9）的一部位連接，上述一對搖桿（6）的一端通過鉸鏈連接在大臂（9）的中部兩側，上述搖桿（6）另一端通過鉸鏈與一對末端執行器油缸（5）的缸套端部連接，該末端執行器油缸（5）的活塞桿端部通過鉸鏈與末端執行器（4）的另一部位連接。

2.根據權利要求1所述的一種含有復鉸的四自由度連桿工作機構，其特征在于：上述大臂（9）的中部兩側和一對末端執行器油缸（5）的缸套端部和一對搖桿（6）的一端分別通過鉸鏈連接而形成兩個對稱分布的復鉸，上述搖桿（6）的另一端通過鉸鏈與拉桿（7）的一端連接。

3.根據權利要求1或2所述的含有復鉸的四自由度連桿工作機構，其特征在于：上述一對小臂油缸（2）可由一個規格較大的小臂油缸來代替。

4.根據權利要求1或2所述的含有復鉸的四自由度連桿工作機構，其特征在于：上述各油缸的活塞桿和缸套可互換位置。