[發(fā)明專利]含有復(fù)鉸的三自由度串并聯(lián)混合重載機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110444285.4
• 申請日: 2011-12-27
• 公開（公告）號: CN102554936A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁華鋒;曹文熬;陳誼超;楊鳳霞;王園園
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02
• 代理公司: 石家莊一誠知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種含有復(fù)鉸的三自由度串并聯(lián)混合重載機械臂，其特征在于：機架（1）上有平行對稱的四對基座，其中位于中部的一對基座通過鉸鏈與大臂（2）的一端連接，該大臂（2）的另一端通過鉸鏈與小臂（3）中部連接，該小臂（3）的一端通過鉸鏈與末端執(zhí)行器（4）的一部位連接，上述小臂（3）的另一端通過鉸鏈分別與一對小臂油缸（7）的活塞桿端部連接，該一對小臂油缸（7）的缸套端部通過鉸鏈分別與機架（1）一端的一對基座連接，上述大臂（2）中部的一部位通過鉸鏈分別與一對大臂油缸（8）的活塞桿端部連接，該一對大臂油缸（8）的缸套端部通過鉸鏈分別與機架（1）另一端的一對基座連接，上述大臂（2）的一側(cè)與一個末端執(zhí)行器油缸（9）的活塞桿端部和一個連桿（5）的端部通過鉸鏈連接而構(gòu)成一個復(fù)合鉸鏈，大臂的另一側(cè)也通過上述的連接方式形成一個復(fù)合鉸鏈，上述兩個復(fù)合鉸鏈在大臂的兩側(cè)呈對稱布置，上述一對末端執(zhí)行器油缸（9）的缸套端部通過鉸鏈分別與末端執(zhí)行器（4）另一部位相連，上述一對連桿（5）另一端部通過鉸鏈分別與一對連架桿（6）端部相連，該一對連架桿（6）另一端部通過鉸鏈分別與機架（1）中部的另一對基座連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含有復(fù)鉸的三自由度串并聯(lián)混合重載機械臂，其特征在于：上述一對大臂油缸（8）可以用一個規(guī)格較大的大臂油缸代替；上述一對小臂油缸（7）可以用一個規(guī)格較大的小臂油缸代替。

3.一種含有復(fù)鉸的三自由度串并聯(lián)混合重載機械臂，其特征在于：機架（1）上有平行對稱的基座，其中位于中部的一對基座通過鉸鏈與大臂（2）的一端連接，該大臂（2）的另一端通過鉸鏈與小臂（3）中部連接，該小臂（3）的一端通過鉸鏈與末端執(zhí)行器（4）的一部位連接；上述小臂（3）的另一端通過鉸鏈分別與一對小臂油缸（7）的活塞桿端部連接，該一對小臂油缸（7）的缸套端部通過鉸鏈分別與機架（1）一端的一對基座連接；上述大臂（2）的一側(cè)與一個末端執(zhí)行器油缸（9）的活塞桿端部和一個大臂油缸（8）的活塞桿端部通過鉸鏈連接而構(gòu)成一個復(fù)合鉸鏈，大臂（2）的另一側(cè)也通過上述的連接方式形成一個復(fù)合鉸鏈，上述兩個復(fù)合鉸鏈在大臂的兩側(cè)呈對稱布置；上述一對末端執(zhí)行器油缸（9）的缸套端部通過鉸鏈分別與末端執(zhí)行器（4）的另一部位連接；上述一對大臂油缸（8）的缸套端部通過鉸鏈分別與機架（1）另一端的一對基座連接；一個連桿（5）的一端通過鉸鏈與大臂（2）中部的一部位連接，連桿（5）的另一端通過鉸鏈與一個連架桿（6）的一端連接；上述連架桿（6）的另一端與機架上的一個基座連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種含有復(fù)鉸的三自由度串并聯(lián)混合重載機械臂，其特征在于：上述一對小臂油缸（7）可以用一個規(guī)格較大的小臂油缸代替。

5.?根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種含有復(fù)鉸的三自由度串并聯(lián)混合重載機械臂，其特征在于：上述各油缸的缸套和活塞桿可互換位置。